Nandiraju Gireesh

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HDFlow: 長期的タスクのための階層的拡散フロープランニング
  プランニング2026/5/1

  拡散モデルと整流フローモデルを階層的に組み合わせ、長期的な家具組み立てなどのタスクを効率的に計画する手法を提案した。

• 適応的Qチャンキングによるオフラインからオンラインへの強化学習
  強化学習2026/5/1

  オフラインからオンラインへの強化学習において、状態ごとに最適なアクションチャンクサイズを適応的に選択する手法を提案し、固定サイズの既存手法より高い成功率を達成した。

• MomaGraph: 視覚言語モデルによる状態認識統合シーングラフと身体性タスクプランニング
  VLA2025/12/1

  家庭内の移動マニピュレータ向けに、空間的・機能的関係と物体状態を統合したシーングラフ表現MomaGraphと、大規模データセット・評価ベンチマーク・強化学習で訓練した7B視覚言語モデルMomaGraph-R1を提案し、ゼロショットタスクプランニングで最先端性能を達成した。

• 見るより感じろ：動作適応とインピーダンス制御による関節物体操作のsim-to-real RL
  sim2real2025/2/1

  視覚入力への依存を減らし、観測履歴から物体の運動と特性を推定、インピーダンス制御を組み合わせることで、未見の関節物体を実世界で84%の成功率で操作できる強化学習パイプラインを提案。

• GAMMA: Graspability-Aware Mobile MAnipulation Policy Learning based on Online Grasping Pose Fusion
  2023/9/1
• Sequence-Agnostic Multi-Object Navigation
  2023/5/1
• Object Goal Navigation using Data Regularized Q-Learning
  2022/8/1
• Spatial Relation Graph and Graph Convolutional Network for Object Goal Navigation
  2022/8/1