Lydia E. Kavraki
収録論文 41本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 基盤モデル誘導によるトポロジー認識型意味的リスク場を用いたマニピュレーションマニピュレーション2026/9/29
基盤モデルが物体ペアごとに方向別リスク重みと空間減衰スケールを推定し、3Dボクセル幾何と組み合わせてトポロジー認識型の意味的リスク場を構築することで、衝突回避を超えた安全なマニピュレーション計画を実現する。
- 生成的ロボットポリシーのためのゼロショット反応的障害物回避障害物回避2026/9/28
拡散・フローマッチングベースのロボットポリシーに、符号付き距離場の勾配を推論時に注入することで、学習なしでリアルタイムに障害物を回避させる手法NUDGEを提案。
- ファイブレーションツリー：マルチロボット動作計画への統一的アプローチマルチロボット動作計画2026/6/1
高次元のマルチロボット動作計画問題を解くため、射影と分解を統一的に扱う「ファイブレーションツリー」を導入し、確率的完全性を持つサンプリングベースプランナーFibration-RRTを提案した。
- 速く遠くを見る：高速状態サンプリングによる長期的オンラインPOMDP計画POMDP計画2026/6/1
不確実性下での動作計画に用いるPOMDPの長期的問題を解くため、高速サンプリングベースの動作計画で多様なマクロアクションを生成し、信念空間サンプリングを偏らせて高品質な方策を導出する新しい近似オンラインソルバーROP-RAS3を提案した。
- オープンモーションプランニングライブラリ 2.0モーションプランニング2026/5/1
サンプリングベースのモーションプランニングアルゴリズムを多数実装したライブラリOMPLのメジャーアップデート版を紹介し、ハードウェア加速によるリアルタイムプランニングとAI研究ワークフローとの統合を目指す。
- 微分平坦性を利用した超高速サンプリングベース運動力学計画運動計画2026/3/1
微分平坦性を利用して運動力学計画を平坦出力空間に変換し、並列化により超高速なサンプリングベース計画を実現するフレームワークFLASKを提案。
- 大規模C++ロボティクスライブラリのPythonバインディング：OMPLの事例ソフトウェア工学2026/3/1
大規模C++ライブラリのPythonバインディング生成にLLMを活用し、人間の専門家がレビューするワークフローを提案。OMPLを対象に、性能を維持しつつバインディング生成の負担を軽減できることを示した。
- 知覚制約下におけるシーングラフを用いたサンプリングベース動作計画動作計画2026/3/1
高自由度ロボットが複数の物体や人を監視しながら動作するための、シーングラフと知覚コストを統合したロードマップベースの動作計画手法を提案した。
- VLM推論によるタスク・動作計画の制約生成タスク・動作計画2025/10/1
大規模視覚言語モデルの常識的な空間推論を活用し、タスク計画の下向き詳細化の問題を事前に特定して制約を抽出することで、動作計画の失敗を減らし計画時間を大幅に短縮する手法VIZ-COASTを提案。
- 跳ぶ前に見よ：高自由度ロボットのための運動と知覚の同時計画マニピュレーション2025/9/1
知覚制約を満たしながら高自由度ロボットの運動を計画するため、知覚スコアをニューラル代理モデルで近似しGPU並列化した確率的ロードマッププランナ（PS-PRM）を提案。動的環境でのオンライン再計画を可能にした。
- ランダム化スケジューリングと情報に基づく経路生成による多様体拘束マニピュレータの効率的なマルチロボット動作計画マルチロボット動作計画2024/12/1
複数ロボットの経路をスケジューリングで調整し、スケジューラと動作計画器の双方向フィードバックで実現可能な経路を生成する手法を提案。従来のハイブリッド手法より10〜100倍少ない経路数で計画できる。
- 豊かな環境における自律システムの反証探索検証/反証2024/12/1
ニューラルネット制御器を持つ自律システムの安全性検証のため、反証問題をメタシステムの軌道計画として再定式化する新しい手法を提案した論文。
- 最近傍探索不要の漸近的最適運動計画：完全連結情報付き木（FCIT*）運動計画2024/11/1
SIMD並列化で辺評価コストを大幅に削減し、最近傍探索を不要にした完全連結グラフ探索により、漸近的最適運動計画を高速化するFCIT*を提案。
- 高速状態空間サンプリングによる長期的オンラインPOMDP計画のスケーリングPOMDP計画2024/11/1
ロボットの不確実性下の計画で使われるPOMDPについて、状態空間を高速サンプリングしてマクロ行動を生成し、長期的な計画を効率的に解くオンラインソルバROP-RaS3を提案した。100ステップ超の計画や15次元状態空間の問題で既存手法を大幅に上回る。
- CaStL: LLM翻訳による制約の仕様化で長期的なタスク・動作計画を実現タスク・動作計画2024/10/1
自然言語に含まれる複雑な制約を段階的に抽出し、PDDLとPythonスクリプトへ変換して長期タスク・動作計画を解くフレームワークCaStLを提案。複雑なシナリオでの制約処理と計画成功率を大幅に改善した。
- 非把持物体再配置のための物体中心キノダイナミック計画マニピュレーション2024/10/1
物体中心の計画パラダイムを採用し、大規模で物理的に複雑な非把持再配置問題を、モデル誤差や実世界の不確実性に対処しながら解く統合フレームワークを提案した。
- 再利用可能なマルチロボット計画戦略を抽象ハイパーグラフとして符号化群制御2024/9/1
ハイパーグラフベースのマルチロボットタスク計画に、単一ロボット向けの抽象化学習を拡張し、計画経験から再利用可能な戦略を自動抽出する手法を提案した。
- 衝突判定可能な点木：SIMD対応の高速最近傍探索による衝突チェック動作計画2024/6/1
点群との衝突判定を10ナノ秒未満で行える新しい空間データ構造CAPTを提案し、サンプリングベースの動作計画を単一CPUスレッドで60FPS超のリアルタイム速度で実行可能にした。
- 実環境実行のためのタスク・動作計画タスク・動作計画2024/6/1
計画時に完全に接地できない行動を、実行時に人間設計または学習済みの閉ループ行動で処理し、失敗を制約として再計画する枠組みを提案。実機実験で高速・少ない行動数・高い成功率を示した。
- 対話型マニピュレーション領域のための確率ゲームマニピュレーション2024/3/1
人間・ロボット・環境の相互作用を確率ゲームとしてモデル化し、複雑なタスクを保証付きで達成する戦略を合成する手法を提案。PRISM-gamesのモデル構築法を改良し、計算のスケーラビリティを2桁向上させた。
- Sampling-Based Motion Planning: A Comparative Review2023/9/1
- Motions in Microseconds via Vectorized Sampling-Based Planning2023/9/1
- Stochastic Implicit Neural Signed Distance Functions for Safe Motion Planning under Sensing Uncertainty2023/9/1
- Robots as AI Double Agents: Privacy in Motion Planning2023/8/1
- Meta-Policy Learning over Plan Ensembles for Robust Articulated Object Manipulation2023/7/1
- The Planner Optimization Problem: Formulations and Frameworks2023/3/1
- Kinodynamic Rapidly-exploring Random Forest for Rearrangement-Based Nonprehensile Manipulation2023/2/1
- Object Reconfiguration with Simulation-Derived Feasible Actions2023/2/1
- Solving Rearrangement Puzzles using Path Defragmentation in Factored State Spaces2022/12/1
- Rearrangement-Based Manipulation via Kinodynamic Planning and Dynamic Planning Horizons2022/8/1
- Learning to Retrieve Relevant Experiences for Motion Planning2022/4/1
- MotionBenchMaker: A Tool to Generate and Benchmark Motion Planning Datasets2021/12/1
- Comparing Reconstruction- and Contrastive-based Models for Visual Task Planning2021/9/1
- KDF: Kinodynamic Motion Planning via Geometric Sampling-based Algorithms and Funnel Control2021/4/1
- Robowflex: Robot Motion Planning with MoveIt Made Easy2021/3/1
- Path Planning for Manipulation using Experience-driven Random Trees2021/3/1
- Learning Sampling Distributions Using Local 3D Workspace Decompositions for Motion Planning in High Dimensions2020/10/1
- How Much Do Unstated Problem Constraints Limit Deep Robotic Reinforcement Learning?2019/9/1
- Using Local Experiences for Global Motion Planning2019/3/1
- Bounded Policy Synthesis for POMDPs with Safe-Reachability Objectives2018/1/1
- An Extensible Benchmarking Infrastructure for Motion Planning Algorithms2014/12/1