Weihang Guo

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 基盤モデル誘導によるトポロジー認識型意味的リスク場を用いたマニピュレーション
  マニピュレーション2026/9/29

  基盤モデルが物体ペアごとに方向別リスク重みと空間減衰スケールを推定し、3Dボクセル幾何と組み合わせてトポロジー認識型の意味的リスク場を構築することで、衝突回避を超えた安全なマニピュレーション計画を実現する。

• 生成的ロボットポリシーのためのゼロショット反応的障害物回避
  障害物回避2026/9/28

  拡散・フローマッチングベースのロボットポリシーに、符号付き距離場の勾配を推論時に注入することで、学習なしでリアルタイムに障害物を回避させる手法NUDGEを提案。

• オープンモーションプランニングライブラリ 2.0
  モーションプランニング2026/5/1

  サンプリングベースのモーションプランニングアルゴリズムを多数実装したライブラリOMPLのメジャーアップデート版を紹介し、ハードウェア加速によるリアルタイムプランニングとAI研究ワークフローとの統合を目指す。

• 大規模C++ロボティクスライブラリのPythonバインディング：OMPLの事例
  ソフトウェア工学2026/3/1

  大規模C++ライブラリのPythonバインディング生成にLLMを活用し、人間の専門家がレビューするワークフローを提案。OMPLを対象に、性能を維持しつつバインディング生成の負担を軽減できることを示した。

• VLM推論によるタスク・動作計画の制約生成
  タスク・動作計画2025/10/1

  大規模視覚言語モデルの常識的な空間推論を活用し、タスク計画の下向き詳細化の問題を事前に特定して制約を抽出することで、動作計画の失敗を減らし計画時間を大幅に短縮する手法VIZ-COASTを提案。

• ランダム化スケジューリングと情報に基づく経路生成による多様体拘束マニピュレータの効率的なマルチロボット動作計画
  マルチロボット動作計画2024/12/1

  複数ロボットの経路をスケジューリングで調整し、スケジューラと動作計画器の双方向フィードバックで実現可能な経路を生成する手法を提案。従来のハイブリッド手法より10〜100倍少ない経路数で計画できる。

• CaStL: LLM翻訳による制約の仕様化で長期的なタスク・動作計画を実現
  タスク・動作計画2024/10/1

  自然言語に含まれる複雑な制約を段階的に抽出し、PDDLとPythonスクリプトへ変換して長期タスク・動作計画を解くフレームワークCaStLを提案。複雑なシナリオでの制約処理と計画成功率を大幅に改善した。