Andreas Orthey

Technical University of Berlin

収録論文 26本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DynoFluxBench：動的環境における運動力学時空間プランナーのベンチマーク
  運動計画2026/9/16

  動的環境で運動力学的に実行可能かつ安全な計画を評価するベンチマークフレームワークDynoFluxBenchを提案し、3つの専用プランナーを開発して比較した。

• 大規模アセンブリのメイクスパン最適化のための協調マルチロボット分解計画
  群制御2026/8/1

  複数ロボットによる分解作業を効率化するため、タスクと動作計画を統合したCoMuDiを提案し、時間制約の伝播とST-RRT*プランナーにより全体の完了時間を最小化する。

• PEEL: スケール不変サンプリングによる長期的分解計画の並列抽出
  分解計画2026/8/1

  ロボットによる多部品物体の分解作業を効率的に解くため、スケール不変サンプリングと多腕バンディットRRTを統合したPEELアルゴリズムを提案し、Fetchロボットで長期的な分解問題を解決した。

• ファイブレーションツリー：マルチロボット動作計画への統一的アプローチ
  マルチロボット動作計画2026/6/1

  高次元のマルチロボット動作計画問題を解くため、射影と分解を統一的に扱う「ファイブレーションツリー」を導入し、確率的完全性を持つサンプリングベースプランナーFibration-RRTを提案した。

• PhyRoGen: 手続き型コンテンツ生成による物理ロボット操作パズルの合成生成
  マニピュレーション2026/6/1

  ロボット操作パズルの学習データを自動生成するフレームワークPhyRoGenを提案し、6つの生成器で24種類のパズルを生成して実機シミュレーションで操作可能であることを示した。

• 物体抽出のためのマルチアームバンディット動作計画におけるスケール不変サンプリング
  動作計画2026/4/1

  分解作業などで物体を狭い空間から取り出す際、環境との衝突を避ける有用なサンプリングスケールを成長・収縮探索で見つけ、PCAで抽出方向を特定するスケール不変サンプリング戦略を提案し、MAB-RRTプランナーに組み込んで成功率を大幅に向上させた。

• Asymptotically Optimal Belief Space Planning in Discrete Partially-Observable Domains
  2023/9/1
• Sampling-Based Motion Planning: A Comparative Review
  2023/9/1
• Fast-dRRT*: Efficient Multi-Robot Motion Planning for Automated Industrial Manufacturing
  2023/9/1
• Solving Rearrangement Puzzles using Path Defragmentation in Factored State Spaces
  2022/12/1
• Multi-Arm Bin-Picking in Real-Time: A Combined Task and Motion Planning Approach
  2022/11/1
• Path-Tree Optimization in Discrete Partially Observable Environments using Rapidly-Exploring Belief-Space Graphs
  2022/4/1
• BITKOMO: Combining Sampling and Optimization for Fast Convergence in Optimal Motion Planning
  2022/3/1
• ST-RRT*: Asymptotically-Optimal Bidirectional Motion Planning through Space-Time
  2022/3/1
• MotionBenchMaker: A Tool to Generate and Benchmark Motion Planning Datasets
  2021/12/1
• Approximate Topological Optimization using Multi-Mode Estimation for Robot Motion Planning
  2021/7/1
• Long-Horizon Multi-Robot Rearrangement Planning for Construction Assembly
  2021/6/1
• Efficient Sampling of Transition Constraints for Motion Planning under Sliding Contacts
  2020/11/1
• Sparse Multilevel Roadmaps for High-Dimensional Robot Motion Planning
  2020/11/1
• Section Patterns: Efficiently Solving Narrow Passage Problems in Multilevel Motion Planning
  2020/10/1
• Multilevel Motion Planning: A Fiber Bundle Formulation
  2020/7/1
• Visualizing Local Minima in Multi-Robot Motion Planning using Multilevel Morse Theory
  2020/2/1
• Motion Planning Explorer: Visualizing Local Minima using a Local-Minima Tree
  2019/9/1
• Rapidly-Exploring Quotient-Space Trees: Motion Planning using Sequential Simplifications
  2019/6/1
• Motion Planning in Irreducible Path Spaces
  2018/9/1
• Quotient-Space Motion Planning
  2018/7/1