Ralf Römer
Technical University of Munich
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DUET-DINO: ロボットマニピュレーションの潜在計画のための同時クロスビュー世界モデリングマニピュレーション2026/9/9
側面カメラと手首カメラの観測をクロスビュー条件付けで統合し、7自由度エンドエフェクタ制御のための行動条件付き潜在世界モデルを学習する手法を提案。到達・角度付き到達・把持持ち上げタスクで単一視点や独立二視点のベースラインを上回る性能を達成した。
- 接触を伴う操作において重要な箇所にデータと学習を集中させるマニピュレーション2026/7/1
接触を伴う精密操作タスクでは、全行程ではなく重要な接触区間のみに密なデータ収集とオフライン強化学習を適用し、単純な自由空間動作は従来のプランニングに任せる手法を提案。4つの実世界タスクで平均成功率96%を達成した。
- フローベースの視覚言語行動モデルにおける不確実性の定量化VLA2026/6/16
フローマッチングを用いた視覚言語行動モデル（VLA）に対して、速度場の不一致に基づく効率的な不確実性推定手法を提案し、失敗検出と能動的ファインチューニングに応用した。
- CLARE: 自律的アダプタルーティングと拡張による視覚-言語-行動モデルの継続学習VLA2026/1/1
VLAモデルに軽量アダプタを追加し、層ごとの特徴類似度に基づいて必要な箇所だけを自律的に拡張することで、過去データやタスクIDなしに破滅的忘却を防ぎながら新タスクを継続学習するフレームワークを提案。
- デモンストレーションから安全な実運用へ：拡散ポリシーのための経路整合型安全フィルタリング安全フィルタリング2025/11/1
拡散ポリシーの生成軌道に沿って経路整合型のブレーキングを行い、集合ベース到達可能性解析で安全性を保証しつつタスク成功率を維持する手法を提案。
- 生成的ロボット方策の実行時故障予測VLA2025/10/1
生成的な模倣学習方策の実行時故障を、故障データなしで予測するFIPERを提案。OOD検出と行動不確実性を組み合わせ、成功ロールアウトで較正する。
- CRISP: 学習ベース操作ポリシーと遠隔操作のための準拠型ROS2コントローラマニピュレーション2025/9/1
拡散ポリシーやVLAなど高レベルな学習ポリシーの低周波・不連続な指令を、関節トルクに変換して滑らかに追従させるROS2用の軽量C++準拠制御コントローラを提案し、実機とシミュレーションで検証した。
- ARMimic: 拡張現実における受動的な人間デモンストレーションからのロボットマニピュレーション学習模倣学習/XR2025/9/1
XRヘッドセットと据え置きカメラだけで、ロボットなしで人間の手の動きを収集し、AR上で仮想ロボットの動作を重ねて衝突を避けつつ模倣学習データを作るフレームワーク。遠隔操作よりデモ時間を半減し、タスク成功率も向上させた。
- 制約付き拡散予測制御マニピュレーション2024/12/1
拡散モデルによる軌道生成にモデルベースの射影と制約タイト化を組み込み、学習データにない新たな状態・行動制約を満たす予測制御を実現した。
- 動くゲートを通過するドローンレースのための視線のみを用いた比例航法制御ドローン制御2024/10/1
地図や自己位置推定を使わず、単眼カメラでゲートへの視線方向だけを計測し、比例航法に基づく閉形式の最適制御で高速に動くゲートを通過する手法を提案した。
- 意味論的に安全なロボットマニピュレーション：意味論的シーン理解から動作安全保証までマニピュレーション2024/10/1
3D環境の意味論的マップと大規模言語モデルの推論を用いて「水の入ったコップをノートPCの上で動かすのは危険」といった常識的な危険条件を検出し、制御バリア関数による安全フィルタでロボット動作を安全に制約する手法を提案した。
- データだけが全てか？不確かなシステムの学習ベースサンプルデータ制御における制御周波数の役割制御理論2024/3/1
ガウス過程で連続時間モデルを学習し、制御周波数とデータ量が安定性・性能に与える影響を解析。制御周波数を33%上げるとデータ点数を半減できることを示した。
- Vision-Based Uncertainty-Aware Motion Planning based on Probabilistic Semantic Segmentation2022/9/1