Haocheng Zhao

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ForceDelta-VLA: 接触の多いマニピュレーションのための力条件付き行動補正の蒸留
  VLA2026/9/16

  力覚対応VLAポリシーを、参照行動と力補正に分解して蒸留するフレームワークを提案し、接触の多いタスクで成功率を54.4%から82.2%に向上させた。

• Talk2Sensors: センサ適応型物理的手がかりマッチングによる自動運転の3D視覚グラウンディング
  3D視覚グラウンディング/自動運転/マルチセンサ2026/8/5

  カメラ・LiDAR・4Dレーダーのマルチセンサデータを用いた自動運転向け3D視覚グラウンディングのデータセットと、言語クエリに応じてセンサ情報を動的に統合するTransformerベースのフレームワークを提案した。

• SQ-CBF: スーパークワドリックの安全フィルタリングのための符号付き距離関数による数値的安定化
  安全制御2026/2/1

  スーパークワドリックの陰関数を直接使うと勾配が不安定になる問題を指摘し、符号付き距離関数をバリア候補として用いる安全フィルタリング手法を提案した。

• AerialMind：UAVシナリオにおける参照マルチオブジェクト追跡に向けて
  VLA2025/11/1

  UAV（ドローン）映像で自然言語指示に基づくマルチオブジェクト追跡を行うための大規模ベンチマークAerialMindと、半自動ラベリング手法COALA、追跡手法HawkEyeTrackを提案した論文。

• 反復学習MPCによるドローン競技性能の向上
  制御/ドローン2025/8/1

  適応的コスト関数や安全集合の工夫を取り入れた反復学習モデル予測制御により、ドローンレースの周回時間を最大60.85%短縮し、実機でも最先端制御手法を6.05%上回る性能を実現した。

• EndoFlow-SLAM: フロー制約付きガウシアンスプラッティングによるリアルタイム内視鏡SLAM
  SLAM2025/6/1

  内視鏡手術向けに、オプティカルフロー損失と深度正則化を導入した3DガウシアンスプラッティングベースのリアルタイムSLAM手法を提案し、静的・動的手術シーンで高精度な再構成とカメラ姿勢推定を実現した。

• NanoMVG: プロンプト誘導カメラと4Dミリ波レーダーによるUSV中心の低消費電力マルチタスク視覚グラウンディング
  VLA2024/8/1

  水上自律走行体（USV）向けに、カメラと4Dミリ波レーダーを自然言語で誘導し、物体の位置を特定する低消費電力マルチタスク視覚グラウンディングモデルNanoMVGを提案。WaterVGデータセットで競争力のある性能を示し、厳しい環境でも長時間運用可能。

• Achelous++: Power-Oriented Water-Surface Panoptic Perception Framework on Edge Devices based on Vision-Radar Fusion and Pruning of Heterogeneous Modalities
  2023/12/1
• H2O+: An Improved Framework for Hybrid Offline-and-Online RL with Dynamics Gaps
  2023/9/1