Lucas Carvalho de Lima

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TreeLoc: 森林における樹木間幾何マッチングによる6自由度LiDARグローバル位置推定
  位置推定2026/2/1

  森林環境でLiDARを用いて樹木の幹と胸高直径を手がかりに場所認識と6自由度姿勢推定を行うグローバル位置推定フレームワークを提案し、多様な森林ベンチマークで高精度を達成した。

• 森林環境における意味論誘導型再位置推定とクロスビュー因子グラフ最適化によるオンライン6DoFグローバル位置推定
  位置推定2024/9/1

  森林でGPSが使えない環境でも、空中写真と地上の情報を因子グラフで統合し、木の幹などの構造に注目する学習で地上ロボットの6DoFグローバル位置姿勢をオンライン推定する手法を提案した。

• 樹冠上空の航空LiDARマップを活用した森林下ナビゲーション
  ナビゲーション2024/4/1

  上空から取得したLiDARスキャンで不確かさを考慮した3D確率占有マップを作り、障害リスクを組み込んだコスト関数とD* Liteで地上ロボットの森林内経路計画・再計画を行う手法を提案した。