Paulo Borges

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 腕全体の政策学習による変形可能なクラスタの操作
  マニピュレーション2025/7/1

  3D点群と固有感覚触覚指標を統合したモデルフリー強化学習により、腕全体を使った変形物体クラスタの操作を実現し、電力線清掃タスクでゼロショットsim-to-real転移を達成した。

• 森林環境における意味論誘導型再位置推定とクロスビュー因子グラフ最適化によるオンライン6DoFグローバル位置推定
  位置推定2024/9/1

  森林でGPSが使えない環境でも、空中写真と地上の情報を因子グラフで統合し、木の幹などの構造に注目する学習で地上ロボットの6DoFグローバル位置姿勢をオンライン推定する手法を提案した。

• 樹冠上空の航空LiDARマップを活用した森林下ナビゲーション
  ナビゲーション2024/4/1

  上空から取得したLiDARスキャンで不確かさを考慮した3D確率占有マップを作り、障害リスクを組み込んだコスト関数とD* Liteで地上ロボットの森林内経路計画・再計画を行う手法を提案した。

• Multi-Agent 3D Map Reconstruction and Change Detection in Microgravity with Free-Flying Robots
  2023/11/1
• Path Signatures for Diversity in Probabilistic Trajectory Optimisation
  2023/8/1
• Learning to Simulate Tree-Branch Dynamics for Manipulation
  2023/6/1
• ForestTrav: Accurate, Efficient and Deployable Forest Traversability Estimation for Autonomous Ground Vehicles
  2023/5/1
• Wildcat: Online Continuous-Time 3D Lidar-Inertial SLAM
  2022/5/1
• Dual Online Stein Variational Inference for Control and Dynamics
  2021/3/1
• OVPC Mesh: 3D Free-space Representation for Local Ground Vehicle Navigation
  2018/11/1