Louis Wiesmann

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 情報量を考慮したオドメトリと遡及的ループクロージャによるグラフベースLiDAR SLAMの地図整合性向上
  SLAM2026/7/1

  LiDAR SLAMにおいて、軌道精度だけでなく再訪地点での地図の幾何的整合性を高めるため、ICPの情報行列を推定してオドメトリ制約を重み付けし、階層的かつ遡及的なループクロージャで見逃しを回復する手法を提案した。

• 効率的な暗黙的ニューラルマップ表現による屋内自己位置推定精度の向上
  自己位置推定2025/3/1

  2D LiDARスキャンから位置・方向の幾何特徴を捉える暗黙的ニューラルマップ表現を提案し、モンテカルロ自己位置推定の観測モデルに組み込むことで屋内ロボットの位置推定精度を向上させた。

• PINGS: 点ベース暗黙的ニューラルマップにおけるガウシアンスプラッティングと距離場の統合
  SLAM2025/2/1

  LiDARとカメラから距離場と放射輝度場を同時に構築し、幾何学的整合性を保つことで相互に精度を高め合うSLAMシステムを提案した。

• 連続時間軌道を活用した効率的なLiDARバンドル調整によるマルチスキャン位置合わせ
  SLAM/点群位置合わせ2024/12/1

  連続時間軌道を最小二乗調整に組み込み、対応探索の枝刈りとアウトオブコアバッファで数千点群を効率的に大域整合させる3D LiDARバンドル調整手法を提案。

• PIN-SLAM: LiDAR SLAM Using a Point-Based Implicit Neural Representation for Achieving Global Map Consistency
  2024/1/1
• LIO-EKF: High Frequency LiDAR-Inertial Odometry using Extended Kalman Filters
  2023/11/1
• KISS-ICP: In Defense of Point-to-Point ICP -- Simple, Accurate, and Robust Registration If Done the Right Way
  2022/9/1
• Robust Onboard Localization in Changing Environments Exploiting Text Spotting
  2022/3/1
• Moving Object Segmentation in 3D LiDAR Data: A Learning-based Approach Exploiting Sequential Data
  2021/5/1