Niklas Trekel

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 変化する環境における視覚的マルチセッション位置合わせのためのスパースアンカー
  位置推定2026/11/3

  大きく変化する環境でも再訪時に自己位置を推定できるよう、信頼できる少数の絶対姿勢アンカーとセッション内の相対姿勢制約を組み合わせて軌道全体を参照マップに位置合わせする手法を提案した。

• 情報量を考慮したオドメトリと遡及的ループクロージャによるグラフベースLiDAR SLAMの地図整合性向上
  SLAM2026/7/1

  LiDAR SLAMにおいて、軌道精度だけでなく再訪地点での地図の幾何的整合性を高めるため、ICPの情報行列を推定してオドメトリ制約を重み付けし、階層的かつ遡及的なループクロージャで見逃しを回復する手法を提案した。

• 点群密度マップを用いたLiDAR SLAMの効率的なループ閉じ込め
  SLAM2025/1/1

  LiDAR搭載ロボットのためのループ閉じ込め検出手法を提案し、様々なスキャンパターンや解像度に対応しながら、屋外SLAMの精度と長期局所化を向上させる。