Asad Ali Shahid

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボット力学の生成的インコンテキストメタ学習のための拡散系列モデル
  システム同定2026/4/1

  ロボットの力学モデル同定をインコンテキストメタ学習問題として捉え、決定論的モデルと拡散ベースの生成モデルを比較し、分布シフトに対する頑健性とリアルタイム制約への適合性を示した。

• GEAR: 視線操作による人間とロボットの協調組立システム
  人間ロボット協調2025/7/1

  作業者の視線を利用してロボットが部品を運ぶ協調組立システムを開発し、タッチ画面操作と比較して身体的負担が少なく作業体験が向上することを30名の実験で示した。

• ロボットドラマー：ヒューマノイドによるドラム演奏のためのリズミックスキル学習
  ヒューマノイド/音楽演奏2025/7/1

  ヒューマノイドロボットが多様な楽曲のドラム演奏を学習するシミュレーションフレームワークを提案し、強化学習により長期的な演奏と人間らしい戦略の獲得を実現した。

• RoboMorph: インコンテキスト・メタ学習によるロボット動力学モデリング
  ロボット動力学/メタ学習2024/9/1

  Transformerを用いて、物理パラメータの事前知識なしにFrankaロボットアームのトルクから関節位置・エンドエフェクタ姿勢を予測するメタ動力学モデルを学習した研究。

• GPU加速シミュレーションによるロボットタスク横断的な集団ベース強化学習のベンチマーク
  強化学習2024/4/1

  GPU加速物理シミュレータ上で集団ベース強化学習(PBRL)をPPO/SAC/DDPGと比較し、ハイパーパラメータを動的調整することで累積報酬が向上することを示し、Franka Nut Pickタスクで実機展開も行った。