Lorenzo Shaikewitz

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 基盤モデル駆動3Dシーングラフによる移動マニピュレーション
  移動マニピュレーション2026/10/16

  単眼カメラから生成する基盤モデル駆動の3Dシーングラフを移動マニピュレータに統合し、物体変化検出や把持支援など自律パイプラインでの有効性と限界を実験的に評価した論文。

• Picasso: 物理制約付きサンプリングによるシーン全体の再構成
  シーン再構成2026/2/1

  物体間の接触や物理的整合性を考慮し、遮蔽やノイズがあっても物理的に妥当な多物体シーン再構成を行う手法を提案し、実世界データセットと評価指標も公開した。

• 視覚的物体姿勢推定の不確かさ定量化：S-Lemmaによる楕円体境界
  姿勢推定2025/11/1

  単眼視の物体姿勢推定において、分布仮定なしで高確率に真の姿勢を含む楕円体の不確かさ境界を凸計画で求める手法を提案。

• 1ミリ秒未満でカテゴリーレベルの物体形状と姿勢を推定
  物体認識2025/9/1

  RGB-D画像からカテゴリーレベルのキーポイントを検出し、線形アクティブシェイプモデルとMAP最適化を用いて物体の形状と姿勢を高速に推定する手法を提案。

• 形状推定と物体追跡を同時に行う証明可能なアルゴリズム
  物体追跡2024/6/1

  RGB-D画像列から得た3Dキーポイントを用いて、物体の形状と姿勢を同時に推定する固定ラグ平滑化問題を定式化し、半正定値緩和により証明可能な最適解を求める手法を提案。

• 視覚・触覚センシングを用いた口内へのロボットによる食事の運搬
  食事支援ロボティクス2022/11/1

  食事支援ロボットが、力覚制御と小型の手首型エンドエフェクタを使い、食べ物を安全かつ快適に口の中へ運ぶ手法を提案し、11名のユーザー研究で有効性を示した。