Jennifer Grannen

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボットトレーナーは人に楽しまれるか？ペーサーロボットSnoopieのケーススタディ
  ヒューマンロボットインタラクション2026/4/1

  四足歩行ロボットがランニングのインターバルトレーニングのペーサーとして機能し、ウェアラブル端末と比較してペース順守率と一貫性が向上し、ユーザーにも好意的に受け入れられることを示した。

• DexDrummer: 手内・接触豊富・長期的な巧みなロボットドラミング
  巧みな操作2026/3/1

  手内操作、接触の多い相互作用、長期的な調整を統合した複雑なタスクとしてドラム演奏を提案し、階層的な物体中心の両手ポリシーをシミュレーションで訓練し実機に転送する。

• ロボット駆動データフライホイール：実環境展開による継続的データ収集と基盤モデル適応
  VLA2025/11/1

  ロボットを実環境に配備してタスク遂行中に実世界データを収集し、基盤モデルを継続的に改善する「データフライホイール」枠組みを提案。図書館で2週間稼働した移動マニピュレータScanfordで、VLMの書架スキャンと自動ラベリングによりドメイン特化・隣接タスクの性能を向上させた。

• ProVox: 状況に応じた人とロボットの協調のためのパーソナライズと先回り計画
  VLA2025/6/1

  大規模言語モデルを活用し、ユーザーの好みや意図を事前に取り込んで、指示を待たずに先回りして行動を計画する協働ロボットの枠組みを提案した。家庭内の調理補助タスクでのユーザー研究により評価した。

• 介護タスクにおけるソフトロボティクスの知覚的安全性に関する研究
  ソフトロボティクス2025/3/1

  入浴など身体接触が不可避な介護場面を想定し、正負圧を組み合わせた3Dプリント製ソフトグリッパを設計。硬質グリッパより低く均一な圧力で把持でき、実演後に参加者のロボットへの信頼が有意に向上した。

• ボーカルサンドボックス：状況に応じた人とロボットの協働のための継続学習と適応
  人ロボット協働2024/11/1

  音声対話やキネステティック教示など多様な教示から、ロボットが低レベル技能と高レベル計画を継続的に学習・適応する枠組みを提案し、ギフト袋詰めとLEGOストップモーション制作で有効性を示した。

• Stabilize to Act: Learning to Coordinate for Bimanual Manipulation
  2023/9/1
• In-Mouth Robotic Bite Transfer with Visual and Haptic Sensing
  2022/11/1
• Learning Bimanual Scooping Policies for Food Acquisition
  2022/11/1
• Untangling Dense Non-Planar Knots by Learning Manipulation Features and Recovery Policies
  2021/7/1
• Disentangling Dense Multi-Cable Knots
  2021/6/1
• Untangling Dense Knots by Learning Task-Relevant Keypoints
  2020/11/1
• Learning Dense Visual Correspondences in Simulation to Smooth and Fold Real Fabrics
  2020/3/1
• Learning Rope Manipulation Policies Using Dense Object Descriptors Trained on Synthetic Depth Data
  2020/3/1