Longwen Chen

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LAG-IO: 脚式ロボットのためのマルチIMU因子グラフ状態推定
  状態推定2026/10/13

  脚に取り付けた複数のIMUと関節エンコーダを因子グラフで統合し、KDEベースの接触検出でZUPTを適応制御する脚式ロボットの状態推定手法を提案。

• G²WAM: 効率的で幾何学的に基盤を持つ画像ゴールナビゲーションのためのワールドアクションモデル
  ナビゲーション2026/10/12

  シーン座標定位で空間手がかりを学習し、潜在空間で将来状態と行動を同時予測するワールドアクションモデルにより、3D再構成なしで画像ゴールナビゲーションを効率化した研究。

• 装着ずれに適応する柔軟な外骨格制御：バインディング整列戦略と全腕協調機構
  外骨格制御2025/3/1

  外骨格装着時のずれや締め付けの不確かさに対処するため、力データを分類して装着ずれを補正するバインディング整列戦略と、腕の運動意図に応じて全腕を協調制御する機構を提案し、柔軟性・適応性・精度・速度・疲労の実験で有効性を示した。