Chuang Cheng

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CommitFlow: 長期的ロボットマニピュレーションVLA実行のための意味的コミットメント検証と局所修正
  VLA2026/9/18

  VLAポリシーの長期実行において、各段階で必要な物理的状態が満たされる前に次の段階へ進んでしまう問題に対し、意味的コミットメントの監視と局所修正を組み合わせた閉ループ実行フレームワークを提案し、RoboTwin 2.0でベースポリシーを22.7%上回る成功率を達成した。

• HumanoidExo: ウェアラブル外骨格によるスケーラブルな全身ヒューマノイド操作
  全身マニピュレーション2025/10/1

  人間の動作をウェアラブル外骨格で計測し、全身ヒューマノイドの操作データへ変換するシステムを提案。実機データを補完し、少ない実演で複雑な全身制御や歩行スキル獲得を可能にした。

• NuExo: 上肢全可動域をカバーするウェアラブル外骨格による屋外データ収集とヒューマノイド遠隔操作
  遠隔操作2025/3/1

  上肢の全可動域を再現できる軽量ウェアラブル外骨格を開発し、屋外での多様な動作データ収集とヒューマノイドロボットの直感的な遠隔操作を実現した。

• 装着ずれに適応する柔軟な外骨格制御：バインディング整列戦略と全腕協調機構
  外骨格制御2025/3/1

  外骨格装着時のずれや締め付けの不確かさに対処するため、力データを分類して装着ずれを補正するバインディング整列戦略と、腕の運動意図に応じて全腕を協調制御する機構を提案し、柔軟性・適応性・精度・速度・疲労の実験で有効性を示した。