Jie Jiang

Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AtlasVLA: 視覚言語行動モデルのための持続的な世界・自我状態モデリング
  VLA2026/8/1

  単眼カメラのみで長期的なタスクを遂行できるよう、視覚言語行動モデルに持続的な世界状態メモリと自我作業メモリを導入し、空間推論とタスク進行の追跡を可能にした。

• VeriSpace: 視覚言語行動モデルのための空間基盤型行動検証
  VLA/操作2026/6/1

  VLAモデルのテスト時行動選択を改善するため、3D認識の行動検証器を提案し、候補行動の空間的関係と幾何学的妥当性を評価して信頼性を高めた。

• Skypilot: 物理的接地を取り入れたLLM微調整によるAAVカバレッジ探索
  VLA2025/11/1

  モンテカルロ木探索と物理に基づく報酬を組み合わせてLLMを物理世界に接地させ、Qwen3-4Bを微調整することで、自律飛行体のカバレッジ探索を効率化した二段階フレームワーク。

• 装着ずれに適応する柔軟な外骨格制御：バインディング整列戦略と全腕協調機構
  外骨格制御2025/3/1

  外骨格装着時のずれや締め付けの不確かさに対処するため、力データを分類して装着ずれを補正するバインディング整列戦略と、腕の運動意図に応じて全腕を協調制御する機構を提案し、柔軟性・適応性・精度・速度・疲労の実験で有効性を示した。