Andreas A. Malikopoulos

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 学習済み運転プランナのための閉ループ改良と実行
  自動運転/プランニング2026/10/1

  学習ベースの運転プランナを凍結したまま、上位層で軌道候補を生成・衝突余裕で選別し、下位層で追従制御する階層型制御フレームワークを提案し、閉ループ評価で運転スコアと経路完走率を改善した。

• 通信途絶下における倉庫ロボット協調のための階層型マルチエージェント強化学習
  群制御2026/9/27

  倉庫ロボット群をグループに分け、グループ内は集中・グループ間は分散で協調する階層型強化学習を提案。通信途絶時は予測器で情報を補完し、安全フィルタで制約違反を防ぐ。

• 血管内を駆け巡るマイクロロボット：解析幾何学に基づく経路計画とリアルタイム動的障害物回避
  経路計画2025/9/1

  血管内のマイクロロボットの自律ナビゲーションのため、解析幾何学ベースの大域計画とルールベース／強化学習ベースの局所回避を組み合わせたリアルタイム経路計画フレームワークを提案し、シミュレーションと実験で有効性を示した。

• VisioPath: 視覚言語モデルとモデル予測制御を統合した混合交通における安全な自動運転ナビゲーション
  自動運転2025/7/1

  視覚言語モデルで周囲車両の位置・速度などを認識し、楕円形の衝突回避ポテンシャル場を構築してモデル予測制御に統合することで、動的交通環境での安全な軌道計画を実現するフレームワークを提案した。

• CorrA: 大規模言語モデルを活用した自動運転車の動的障害物回避
  自動運転/MPC2025/3/1

  LLMの推論能力で障害物周囲の安全回廊を定義するパラメータを生成し、MPCと組み合わせて動的障害物を回避する枠組みを提案した。

• 混在交通における信頼性を伴う安全な合流
  合流制御2024/3/1

  人間運転車両と自動運転車両が混在する環境で、人間の運転行動をモデル構造や事前分布に依存せず学習し、コンフォーマル予測で安全保証を付与して合流制御を実現する手法を提案した。

• Multi-Robot Cooperative Navigation in Crowds: A Game-Theoretic Learning-Based Model Predictive Control Approach
  2023/10/1
• A Hierarchical Approach to Optimal Flow-Based Routing and Coordination of Connected and Automated Vehicles
  2023/3/1
• A Constraint-Driven Approach to Line Flocking: The V Formation as an Energy-Saving Strategy
  2022/9/1
• A First-Order Approach to Model Simultaneous Control of Multiple Microrobots
  2021/11/1
• A Digital Smart City for Emerging Mobility Systems
  2021/9/1
• Constraint-Driven Optimal Control of Multi-Agent Systems: A Highway Platooning Case Study
  2021/9/1
• Optimal Control of Differentially Flat Systems is Surprisingly Easy
  2021/3/1
• Experimental Validation of a Real-Time Optimal Controller for Coordination of CAVs in a Multi-Lane Roundabout
  2020/1/1