Brock Marcinczyk

収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

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論文

• カスタム4自由度剛体マニピュレータの最適制御と構造情報を活用した勾配最適化
  マニピュレーション2025/12/1

  4自由度剛体マニピュレータに対し、簡約ポントリャーギン最大原理制御器と物理情報に基づく勾配降下法を組み合わせ、逆動力学入力を閉形式で導出する制御フレームワークを開発した。