Hossein Gholampour

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 経路追従のための到達可能性を考慮した速度スケーリング
  経路追従2026/4/1

  平面二重積分系の経路追従において、オフラインで経路に沿った到達可能性マージンを評価し、速度プロファイルをスケーリングすることで、急カーブでも加速限界を超えないようにする手法を提案。

• 未知ペイロード操作のためのワイヤ認識アドミタンス制御
  マニピュレーション2026/4/1

  未知のペイロードによる手首へのオフセット力を補償するアドミタンス制御フレームワークを提案し、質量と重心オフセットを推定して搬送・配置精度を向上させた。

• 到達可能性ガイド付き二次計画法と凍結再開による軌道追従
  軌道追従2025/9/1

  フィードバック線形化可能なシステムに対し、事前の到達可能性チェックとオンラインの二次計画法で軌道追従を行い、安全停止や予期せぬ逸脱から再計画なしで復帰する手法を提案。

• 質量適応型アドミタンス制御によるロボットマニピュレータ
  マニピュレーション2025/4/1

  6自由度マニピュレータが未知のペイロード質量をリアルタイムで推定・補償し、アドミタンス制御で安定して経路追従する手法を提案。