Liuao Pei

The University of Hong Kong

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 片手で二部品を組み立てるイン・ハンド・アセンブリ
  マニピュレーション2026/9/9

  2つの剛体部品を片手だけで把持・位置合わせして組み立てるタスクを強化学習で解き、シミュレーション学習から実機へゼロショット転移を実現した。

• 離散拡散VLA：視覚言語行動ポリシーの行動デコーディングに離散拡散を導入
  VLA2025/8/1

  行動チャンクを離散化し、統合トランスフォーマー内で離散拡散により並列デコーディングするVLAを提案。適応的なデコーディング順序と再マスキングで誤り訂正を行い、LIBEROやSimplerEnvで高い成功率と事前学習能力の保持を実現した。

• 最適化を組み込んだネットワークによる機動的で敏捷な飛行軌道計画の学習
  飛行軌道計画2024/5/1

  深層学習で深度画像から安全領域を抽出し、その領域を制約として軌道最適化に組み込むことで、ロボットの運動学的制約を満たす実行可能な飛行軌道を生成する手法を提案した。

• Collaborative Planning for Catching and Transporting Objects in Unstructured Environments
  2023/11/1
• An Efficient Spatial-Temporal Trajectory Planner for Autonomous Vehicles in Unstructured Environments
  2022/8/1
• A Linear and Exact Algorithm for Whole-Body Collision Evaluation via Scale Optimization
  2022/8/1