Liu Ren
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 具現化ミッドトレーニング：視覚言語モデルと視覚言語行動モデルのギャップを埋めるVLA2026/4/21
視覚言語モデル（VLM）をロボット行動データに適応させる中間学習手法を提案し、操作ベンチマークで性能向上を確認した。
- LAVQA: 自動運転車の共有自律のための遅延認識型視覚質問応答フレームワークVLA2025/11/1
無線遅延と人間の応答時間を考慮した衝突リスクマップを視覚質問応答に組み込み、遠隔操作者が安全に自動運転車を支援できる枠組みを提案し、CARLAシミュレーションで衝突率を8倍以上削減した。
- Dino-Diffusionモジュラー設計による自動駐車のクロスドメインギャップの橋渡し自動運転/駐車2025/10/1
視覚基盤モデルと拡散ベースの計画を組み合わせ、天候や照明の変化などドメインシフト下でも90%以上の成功率で駐車できる自動駐車パイプラインを提案した。
- LTDA-Drive: LLM誘導生成モデルによる自動運転向けロングテールデータ拡張データ拡張2025/5/1
LLMが誘導する生成モデルで自動運転シーンのロングテール物体を合成し、希少クラスの検出精度を大幅に改善するデータ拡張手法を提案。
- 自動運転のための生成AI：フロンティアと機会自動運転2025/5/1
生成AI（VAE・GAN・拡散モデル・LLM）を自動運転スタック全体にどう応用するかを体系的に整理したサーベイ。データ生成からEnd-to-End運転、デジタルツイン、評価・安全・規制まで課題と研究方向をまとめる。
- オンライン言語スプラッティングVLA2025/3/1
3DガウシアンスプラッティングSLAMにおいて、事前生成なしでオンラインかつほぼリアルタイムに言語特徴を統合し、高精度なオープンボキャブラリ3Dマッピングを実現するフレームワークを提案。
- SMART: 運転トポロジー推論のためのスケーラブルな地図事前分布の進展自動運転/トポロジー推論2025/2/1
SD地図と衛星画像から地図事前分布モデルを学習し、センサー構成に依存せずスケーラブルな車線トポロジー推論を実現する手法を提案。OpenLane-V2で最大28%の改善。
- AdaWM: 自動運転のための適応型ワールドモデルベース計画自動運転2025/1/1
自動運転向けに、事前学習済みワールドモデルを微調整する際の性能劣化を、ポリシーとモデルのミスマッチを特定して低ランク更新で選択的に修正する適応型計画手法を提案した。
- Depth Any Camera: あらゆるカメラからのゼロショットメトリック深度推定深度推定2025/1/1
透視画像のみで学習したモデルをERP表現とFoV整合により拡張し、魚眼や360度カメラでも高精度にメトリック深度を推定するフレームワークを提案。
- MapGS: 新規視点合成によるオンラインマッピングの汎用事前学習とデータ拡張オンラインマッピング2025/1/1
Gaussian Splattingでシーンを再構成し、異なるセンサ構成のカメラ画像を合成してオンラインマッピングモデルを学習させることで、センサ構成の違いへの汎化性能を向上させた研究。
- FogROS2-FT: フォールトトレラントなクラウドロボティクスクラウドロボティクス2024/12/1
クラウドロボティクスにおいて、マルチクラウドでステートレスなロボットサービスを自動複製し、障害や低QoS時でも信頼性を確保するフォールトトレラントシステムを提案。
- FogROS2-PLR: クラウドロボティクスのための確率的遅延信頼性クラウドロボティクス2024/10/1
複数の独立したネットワーク回線と複製クラウドサーバを使い、最初の応答を採用することで締切超過確率を下げる仕組みを提案し、5G二回線の走行実験とStretch 3での人追従で有効性を示した。
- 標準地図を活用したオンライン道路網認識・推論の強化自動運転/オンラインマッピング2024/8/1
軽量な標準地図(SDマップ)を事前情報としてオンラインHDマップ生成に組み込み、収束の高速化とセンタライン認識性能の30%向上を実現した研究。
- LORD: 大規模モデルを用いた逆報酬設計による自動運転自動運転2024/3/1
「衝突」など望ましくない言語目標を大規模事前学習モデルで報酬化し、安全な自動運転を実現する逆報酬設計フレームワークを提案した。
- 生涯LERF：FogROS2を用いた局所的3Dセマンティック在庫モニタリングVLA2024/3/1
移動ロボットが言語と幾何の密な表現を継続的に最適化し、物体の変化を検出して選択的に更新することで、自然言語クエリに応じて3Dヒートマップで在庫位置を提示する手法を提案。
- Long-Distance Gesture Recognition using Dynamic Neural Networks2023/8/1
- Symmetry and Uncertainty-Aware Object SLAM for 6DoF Object Pose Estimation2022/5/1