Litian Liang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HapticWorld：リアルタイムトルクフィードバックを備えたインタラクティブ世界シミュレータ
  触覚2026/9/25

  学習した世界モデルにトルク予測とリアルタイムの力覚提示を組み込み、接触の多い操作タスクのデータ収集効率と方策性能を向上させ、実世界評価の代替プラットフォームとしても機能することを示した。

• 万能操作外骨格：リアルタイムトルクフィードバックによるコンプライアント全身ポリシーの学習
  遠隔操作/データ収集2026/6/12

  上肢外骨格UMEを開発し、触覚トルクフィードバック付き遠隔操作で力覚データを収集、コンプライアントな全身操作ポリシーを学習する手法を提案。

• 1つのデモは千の軌道に値する：視運動ポリシーのためのアクション・ビュー拡張
  データ拡張2026/6/1

  実世界のデモから魚眼画像シーケンスと物理的に実現可能なアクション軌道を生成するデータ拡張フレームワークを提案し、シミュレーションと実世界で操作タスクの成功率を向上させた。

• 状態から視覚へのDAggerと視覚強化学習はいつ選ぶべきか？
  VLA2024/12/1

  状態方策を事前学習してからオンライン模倣で視覚方策を学ぶ2段階手法State-to-Visual DAggerと視覚RLを16タスクで比較し、難タスクではDAggerが安定して優れるがサンプル効率の利点は限定的だと示した実証研究。

• Robo360: A 3D Omnispective Multi-Material Robotic Manipulation Dataset
  2023/12/1