Chuer Pan

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 1つのデモは千の軌道に値する：視運動ポリシーのためのアクション・ビュー拡張
  データ拡張2026/6/1

  実世界のデモから魚眼画像シーケンスと物理的に実現可能なアクション軌道を生成するデータ拡張フレームワークを提案し、シミュレーションと実世界で操作タスクの成功率を向上させた。

• UMI-FT：実環境でのコンプライアントマニピュレーション
  マニピュレーション2026/1/1

  指先に6軸力覚センサを搭載したハンドヘルドデータ収集デバイスUMI-FTを開発し、力加減が重要な接触作業を実世界デモから学習できる適応型コンプライアンス方策を訓練した。

• UMI-on-Air: 機体特性を考慮した汎用視覚運動ポリシーの空中マニピュレーション展開
  空中マニピュレーション2025/10/1

  手持ちグリッパで収集した人間の操作データから汎用視覚運動ポリシーを学習し、拡散サンプリングに制御器の追従コスト勾配を組み込むことで、空中マニピュレータなど制約の強い機体でも動的に実行可能な軌道を生成する手法を提案した。

• 介護タスクにおけるソフトロボティクスの知覚的安全性に関する研究
  ソフトロボティクス2025/3/1

  入浴など身体接触が不可避な介護場面を想定し、正負圧を組み合わせた3Dプリント製ソフトグリッパを設計。硬質グリッパより低く均一な圧力で把持でき、実演後に参加者のロボットへの信頼が有意に向上した。

• ユニバーサル・マニピュレーション・インターフェース：実環境ロボットなしで実環境教示を実現
  マニピュレーション2024/2/1

  手持ちグリッパで人間の実環境デモを収集し、ハードウェア非依存のロボット方策を学習するフレームワークUMIを提案。両手・動的・精密・長期的タスクをゼロショットで汎化可能。

• Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
  2023/10/1
• TAX-Pose: Task-Specific Cross-Pose Estimation for Robot Manipulation
  2022/11/1