Eric Cousineau
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
データ拡張移動マニピュレーションマニピュレーションVLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 1つのデモは千の軌道に値する：視運動ポリシーのためのアクション・ビュー拡張データ拡張2026/6/1
実世界のデモから魚眼画像シーケンスと物理的に実現可能なアクション軌道を生成するデータ拡張フレームワークを提案し、シミュレーションと実世界で操作タスクの成功率を向上させた。
- HoMMI: 人間のデモンストレーションから全身移動マニピュレーションを学習移動マニピュレーション2026/3/1
ロボットを使わずに人間のデモンストレーションから全身移動マニピュレーションを学習するデータ収集・方策学習フレームワークを提案し、自己中心視センシングと身体差を埋めるハンド・アイ方策設計により長期的な移動操作タスクを実現した。
- マルチタスク巧みな操作のための大規模行動モデルの慎重な検証マニピュレーション2025/7/1
大規模行動モデル（LBM）をシミュレーションと実世界で厳密に評価し、マルチタスク事前学習が単一タスクより成功率・堅牢性・データ効率を高めることを統計的に示した。
- ロボット操作のための幾何学認識4D動画生成VLA2025/7/1
複数視点の点群整合性を訓練時に監督することで、単一RGB-D画像から時空間的に整合した未来動画を生成し、ロボットの操作軌道復元に応用する4D動画生成モデルを提案。
- 適応コンプライアンスポリシー：拡散誘導制御のための近似コンプライアンス学習マニピュレーション2024/10/1
人間のデモから操作タスクに応じて空間的・時間的にシステムのコンプライアンスを動的に調整する枠組みを提案し、接触の多い複雑な操作タスクで従来の視覚運動ポリシーを50%以上上回る性能を達成した。
- 野菜の皮むき：制約付き巧みな操作のケーススタディマニピュレーション2024/7/1
食品の皮むきという下流タスクに向けて、把持を維持しながら物体を回転させる制約付き巧みな操作コントローラを学習するシステムを提案した。
- ManiWAV: 実環境の音声・視覚データからロボットマニピュレーションを学習マニピュレーション2024/6/1
手に装着する「耳」型デバイスで人間の実演を音声・視覚同期で収集し、接触の多いロボット操作スキルを実演から直接学習する手法を提案した。
- Universal Manipulation Interface: In-The-Wild Robot Teaching Without In-The-Wild Robots2024/2/1
- Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion2023/3/1
- Cloth Funnels: Canonicalized-Alignment for Multi-Purpose Garment Manipulation2022/10/1
- Bag All You Need: Learning a Generalizable Bagging Strategy for Heterogeneous Objects2022/10/1
- Conditional Energy-Based Models for Implicit Policies: The Gap between Theory and Practice2022/7/1
- Iterative Residual Policy: for Goal-Conditioned Dynamic Manipulation of Deformable Objects2022/3/1
- DextAIRity: Deformable Manipulation Can be a Breeze2022/3/1