Yutong Wang
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AM-Bench: 空中マニピュレーションのポリシー学習のためのモジュール式シミュレーションスイートとベンチマークシミュレーション/ベンチマーク2026/9/1
空中マニピュレーションのポリシー学習を評価するための、モジュール式シミュレーションスイートとベンチマークを提案した論文。
- SpectraTac: 分散色センシングによるコンパクトなカメラ不要の光学触覚センサ触覚2026/8/31
カメラを使わず、RGB照明と分散配置した色センサで触覚情報を取得する小型・低コストの光学触覚センサを提案し、3次元力推定と接触領域分類を実現した。
- AIR-VLA+: 非対称MoEを備えたカスケード二重アクションデコーダによる空中ロボットの移動と操作の分離空中マニピュレーション2026/6/1
空中マニピュレーションのためのフローマッチング行動生成アーキテクチャを提案し、カスケード型の操作・移動デコーダと非対称MoEにより、UAVの移動とアーム操作の表現結合問題を解決した。
- マルチロボット運動計画における接続性の維持と回復群制御2025/10/1
ベジェ曲線ベースの制約付き運動計画により、障害物の多い環境でもロボット群の通信接続性を維持・回復しつつ、衝突のない軌道をリアルタイム生成する手法を提案した。
- 方策最適化を超えて：疎報酬長期的計画のためのデータキュレーションフライホイールVLA2025/8/1
疎報酬の長期的エージェント計画に対し、ブートストラップ・外挿・洗練の3段階で自己改善するデータフライホイールを構築し、トークン効率よく最先端性能を達成した研究。
- 大規模群ロボットのための階層的軌道再計画群制御2025/1/1
混雑環境での大規模群ロボットの軌道再計画を、作業空間を分割して並列計算する階層的手法で実現し、デッドロック回避とリアルタイム性を両立させた。
- UAVとLLMの融合：エージェント型低空モビリティへの展望VLA2025/1/1
UAVと大規模言語モデル（LLM）の統合に関する研究動向を整理し、マルチモーダルデータや応用タスクを分類するとともに、自律的な知能を持つエージェント型UAVへのロードマップを提案したサーベイ論文。
- ET-Plan-Bench: 基盤モデルによる時空間認知に向けた身体性タスクレベル計画ベンチマークタスク計画2024/10/1
LLMによる身体性タスク計画を評価するベンチマークET-Plan-Benchを提案し、空間・時間・因果理解を要するタスクで最先端モデルの性能が大きく低下することを示した。
- 1万台のロボットを展開：生涯マルチエージェント経路探索のためのスケーラブルな模倣学習群制御2024/10/1
通信モジュールと衝突解決・全体誘導を組み合わせた模倣学習により、最大1万台のエージェントで従来手法を上回る生涯マルチエージェント経路探索を実現し、実機10台と仮想100台で検証した。
- GOReloc: グラフベースの物体レベル再定位によるVisual SLAMVisual SLAM2024/8/1
カメラ画像中の物体検出と軽量な物体レベル地図をグラフマッチングで対応付け、RANSAC風の戦略でカメラ姿勢を高精度に再定位する手法を提案。
- LNS2+RL: マルチエージェント強化学習と大近傍探索を組み合わせたマルチエージェント経路計画マルチエージェント経路計画2024/5/1
マルチエージェント経路計画において、強化学習による協調的な再計画と優先度付き計画法を組み合わせ、衝突解消の品質と計算効率のバランスを取る手法を提案。
- VOOM: 階層的ランドマークを用いたロバストな視覚物体オドメトリとマッピングSLAM2024/2/1
物体と特徴点を階層的ランドマークとして粗から細へと活用し、物体情報で特徴点のデータ対応を強化することで、物体指向SLAMやORB-SLAMを上回る精度を実現した視覚オドメトリ・マッピング手法。
- ALPHA: Attention-based Long-horizon Pathfinding in Highly-structured Areas2023/10/1
- SCRIMP: Scalable Communication for Reinforcement- and Imitation-Learning-Based Multi-Agent Pathfinding2023/3/1
- Spatio-Temporal Attention Network for Persistent Monitoring of Multiple Mobile Targets2023/3/1
- Distributed Reinforcement Learning for Robot Teams: A Review2022/4/1
- FCMNet: Full Communication Memory Net for Team-Level Cooperation in Multi-Agent Systems2022/1/1