Jing Xu
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ChunkTrust: 行動専門家の証拠に基づくロボット政策の実行ホライズン適応マニピュレーション2026/9/30
ロボット基盤政策が予測する行動チャンクの実行長を、固定値ではなく行動専門家の証拠から推論する潜在変数として扱い、訓練不要のセレクタと軽量アダプタで適応的に決定する手法を提案。
- 共鳴する心：心の理論を備えた閉ループソーシャルアバターソーシャルAI2026/6/4
認知推論とマルチモーダル生成を統合した閉ループデュアルエージェントフレームワークを提案し、心の理論による社会的推論と感情制御可能な動画生成を組み合わせて、リアルな対話と表情・反応を実現する。
- TouchDrive: 支援把持のための電子回路不要の触覚センシングインターフェース触覚/把持2026/5/1
接触力を電子回路を使わずに空気圧フィードバックへ変換する、支援把持用の低コスト触覚インターフェースを提案した論文。
- 身体性を持つ思考の木：身体性世界モデルによる意図的なマニピュレーション計画マニピュレーション2025/12/1
物理ベースのデジタルツインを世界モデルとして用い、木探索とVLMによる失敗診断でロボットのマニピュレーション計画を立案するReal2Sim2Realフレームワークを提案。
- ViTaMIn-B: 信頼性と効率性を備えた視触覚両手操作インターフェース触覚2025/11/1
両手・接触の多い操作タスク向けに、柔軟フレームの視触覚センサDuoTactとMeta Questコントローラによる6DoF両手姿勢取得を組み合わせた、高品質な操作データを効率的に収集できるハンドヘルドシステムを提案した。
- 量子トンネリングと生物走光性駆動の改良ドワーフマングース最適化によるUAV軌道計画と工学的問題UAV軌道計画2025/11/1
量子トンネリングや微生物の走光性に着想を得た3つの戦略を組み合わせた改良ドワーフマングース最適化アルゴリズムを提案し、障害物の多い動的環境での3次元UAV軌道計画や工学的設計問題で有効性を示した。
- ViTaMIn: ロボット不要の視覚触覚マニピュレーションインターフェースによる接触の多いタスクの学習触覚2025/4/1
視覚と触覚を統合した手持ちグリッパで遠隔操作なしに実演データを収集し、マルチモーダル表現学習で接触の多い操作タスクを効率的に学習する手法を提案。
- 全方向触覚センシングを備えた柔軟ロボットグリッパーAllTact Fin Ray触覚2025/4/1
透明シリコーン製の柔軟フィンガー内部にカメラを配置し、全体変形と接触面の局所形状を同時に推定する全方向触覚センシング手法を提案した。
- ThinTact: レンズレスイメージングによる薄型視覚触覚センサ触覚2025/1/1
マスクベースのレンズレスイメージングを用いて厚さ10mm以下・200mm²以上の視覚触覚センサを実現し、DCTベースの高速再構成アルゴリズムとマスク最適化でリアルタイム触覚センシングを可能にした。
- ManiSkill-ViTac 2025：視覚と触覚を用いたマニピュレーション技能学習チャレンジ触覚2024/11/1
触覚と視覚を融合させた接触の多いマニピュレーション技能学習を競うチャレンジを開催し、触覚操作・視触覚融合・触覚センサ設計の3部門で評価する。
- DexSim2Real²: 関節物体の精密な巧みな操作のための明示的な世界モデルの構築マニピュレーション2024/9/1
未知の関節物体を能動的なインタラクションを通じてシミュレーション内にデジタルツインとしてモデル化し、サンプリングベースのモデル予測制御で精密な操作を実現するフレームワークを提案。
- パート誘導型3D強化学習による関節物体操作のSim2Realsim2real2024/4/1
2Dセグメンテーションと3D強化学習を組み合わせ、実機での関節物体操作をデモなしで学習するフレームワークを提案。不確実性を考慮したサンプリングで実機での安定性を向上させた。
- TransTouch: Learning Transparent Objects Depth Sensing Through Sparse Touches2023/9/1
- Sim2Real$^2$: Actively Building Explicit Physics Model for Precise Articulated Object Manipulation2023/2/1
- Enhancing Generalizable 6D Pose Tracking of an In-Hand Object with Tactile Sensing2022/10/1
- Close the Optical Sensing Domain Gap by Physics-Grounded Active Stereo Sensor Simulation2022/1/1
- Pose-Assisted Multi-Camera Collaboration for Active Object Tracking2020/1/1
- S4G: Amodal Single-view Single-Shot SE(3) Grasp Detection in Cluttered Scenes2019/10/1
- Compare Contact Model-based Control and Contact Model-free Learning: A Survey of Robotic Peg-in-hole Assembly Strategies2019/4/1