Linh Kästner

Singapore Management University

収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• D3D-GEN: ソーシャルロボティクスのためのロボット認識・ドメイン接地型インタラクティブ3Dワールド生成
  シミュレーション環境生成2026/8/1

  ドメイン知識の自動収集とRAGパイプラインを用いて、ユーザーが迅速にドメイン接地型の完全インタラクティブな3Dワールドを生成できるシステムを提案。固定の3Dモデルデータベースに依存せず、Isaac SimやGazeboで利用可能な環境を生成する。

• GROVE: 自然言語による接地型歩行者シミュレーションと対話型ソーシャルロボットナビゲーションへの応用
  群制御2026/6/1

  テキスト入力から現実的で社会的に挑戦的な歩行者シミュレーションを生成するフレームワークを提案し、ロボットナビゲーションの訓練と展開に活用する。

• 変化に頑健なオンライン空間意味トポロジカルマッピング
  マッピング2026/5/1

  環境変化に頑健な空間意味推論のため、RGB-Dキーフレームのオンライン・ポーズ認識トポロジカルグラフを提案し、連続SE(3)での逐次仮説検定により曖昧さを扱う。実ロボット実験でSLAMベース手法より頑健性が向上。

• Arena 4.0: 生成モデルによる環境生成を用いた人間中心ナビゲーションのためのROS2開発・ベンチマークプラットフォーム
  ソーシャルナビゲーション2024/9/1

  LLMと拡散モデルでテキストや2D図面から人間中心の複雑な環境を自動生成し、ROS2上でソーシャルナビゲーションの開発・評価を可能にするプラットフォームを提案した。

• Arena 3.0: 協調的で高度に動的な環境におけるソーシャルナビゲーションの進展
  ソーシャルナビゲーション2024/6/1

  人とロボットの相互作用をより現実的にシミュレートする新モデルとタスクモードを備え、複数のシミュレータでソーシャルナビゲーションの開発・ベンチマークを可能にするオープンソースプラットフォームを提案。

• Mono Video-Based AI Corridor for Model-Free Detection of Collision-Relevant Obstacles
  2023/4/1
• Arena-Web -- A Web-based Development and Benchmarking Platform for Autonomous Navigation Approaches
  2023/2/1
• Holistic Deep-Reinforcement-Learning-based Training of Autonomous Navigation Systems
  2023/2/1
• Arena-Rosnav 2.0: A Development and Benchmarking Platform for Robot Navigation in Highly Dynamic Environments
  2023/2/1
• Deep-Reinforcement-Learning-based Path Planning for Industrial Robots using Distance Sensors as Observation
  2023/1/1
• Arena-Bench: A Benchmarking Suite for Obstacle Avoidance Approaches in Highly Dynamic Environments
  2022/6/1
• Imagination-augmented Navigation Based on 2D Laser Sensor Observations
  2022/6/1
• Human-Following and -guiding in Crowded Environments using Semantic Deep-Reinforcement-Learning for Mobile Service Robots
  2022/6/1
• Obstacle-aware Waypoint Generation for Long-range Guidance of Deep-Reinforcement-Learning-based Navigation Approaches
  2021/9/1
• Enhancing Navigational Safety in Crowded Environments using Semantic-Deep-Reinforcement-Learning-based Navigation
  2021/9/1
• All-in-One: A DRL-based Control Switch Combining State-of-the-art Navigation Planners
  2021/9/1
• Arena-Rosnav: Towards Deployment of Deep-Reinforcement-Learning-Based Obstacle Avoidance into Conventional Autonomous Navigation Systems
  2021/4/1
• Spatial Imagination With Semantic Cognition for Mobile Robots
  2021/4/1
• Connecting Deep-Reinforcement-Learning-based Obstacle Avoidance with Conventional Global Planners using Waypoint Generators
  2021/4/1
• Deep-Reinforcement-Learning-Based Semantic Navigation of Mobile Robots in Dynamic Environments
  2020/8/1
• A Markerless Deep Learning-based 6 Degrees of Freedom PoseEstimation for with Mobile Robots using RGB Data
  2020/1/1
• A 3D-Deep-Learning-based Augmented Reality Calibration Method for Robotic Environments using Depth Sensor Data
  2019/12/1
• Augmented-Reality-Based Visualization of Navigation Data of Mobile Robots on the Microsoft Hololens -- Possibilities and Limitations
  2019/12/1