Hugo T. M. Kussaba

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 安全で安定なニューラルネットワーク力学系によるロボット動作計画
  模倣学習2025/11/1

  ニューラルネットワークで力学系を学習し、同時にリアプノフ安定性とバリア安全性の証明も学習する模倣学習フレームワークを提案。安全でないデモからでも安全・安定な動作を獲得できる。

• 線形パラメータ変動力学系の合成による高次元デモンストレーションのスケーラブルな学習
  模倣学習2025/7/1

  ロボットの模倣学習において、高次元デモンストレーションを安定な力学系にエンコードする際の計算負荷と数値的問題を解決するため、線形パラメータ変動力学系を合成する新しいアプローチを提案した。

• クラッチ付き弾性ロボットの最適制御：接触陰的アプローチ
  最適制御2024/7/1

  クラッチ付き弾性ロボットにおいて、制御入力とクラッチの切り替え系列を同時に最適化する接触陰的な手法を提案し、二重振り子で有効性を示した。

• 障害物回避のためのバリア証明付き多項式力学系の学習
  模倣学習/障害物回避2024/3/1

  ロボットの障害物回避のため、バリア証明を組み込んだ最適化で安定な力学系を学習する手法を提案。多項式表現とSOS最適化により、従来より複雑な障害物形状に対応可能。

• Learning optimal controllers: a dynamical motion primitive approach
  2023/6/1
• Fast yet predictable braking manoeuvers for real-time robot control
  2023/6/1
• BSA -- Bi-Stiffness Actuation for optimally exploiting intrinsic compliance and inertial coupling effects in elastic joint robots
  2022/12/1