Abdeldjallil Naceri

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボットデータファクトリー：物理AIのための経験生成基盤
  データ基盤2026/9/15

  ロボットの生データではなく物理的経験を継続的に生成・検証・再利用する基盤「Robot Data Factory」を提案し、その階層構造とスケーリング則を定式化した。

• multipanda_ros2：マルチマニピュレータシステムのためのリアルタイムROS2フレームワークによるSim-to-Realギャップの橋渡し
  sim2real2026/2/1

  複数のFrankaロボットを単一プロセスで1kHz制御できるオープンソースROS2アーキテクチャを提案し、MuJoCoシミュレーションと実機の慣性パラメータ同定を組み合わせてsim2realギャップを低減する手法を示した。

• 演示学習と動的変調による変形可能環境でのロボットナビゲーション強化
  ナビゲーション2025/6/1

  演示学習と動的システムを組み合わせ、柔らかい領域と硬い領域をリアルタイムで区別しながら変形可能な障害物を避けて適応的にナビゲーションする手法を提案し、シミュレーションと実機実験で検証した。

• 3次元空間における非把持物体搬送のための時間最適化軌道計画
  マニピュレーション2024/8/1

  トレイ上の物体を把持せずに搬送する際、物体の安定性とロボットの運動制約を同時に考慮し、3次元の任意直線経路に沿った時間最適化軌道計画手法を提案した。7自由度Franka Pandaで検証し、トレイ回転を活用して搬送速度を向上させつつ安定性を確保できることを示した。

• 描画ロボットアバターの自律・遠隔操作制御
  遠隔操作2024/7/1

  遠隔操作で描画を行うロボットアバターにおいて、補助タスクを自動化しカメラ姿勢を最適化することで、ユーザーの負担を減らし描画品質を向上させる制御手法を提案した。

• Anthropomorphic Grasping with Neural Object Shape Completion
  2023/11/1
• LoHoRavens: A Long-Horizon Language-Conditioned Benchmark for Robotic Tabletop Manipulation
  2023/10/1
• Care3D: An Active 3D Object Detection Dataset of Real Robotic-Care Environments
  2023/10/1
• A Concise Overview of Safety Aspects in Human-Robot Interaction
  2023/9/1
• Towards Language-Based Modulation of Assistive Robots through Multimodal Models
  2023/6/1