Lingfan Bao
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 信頼性を考慮したスパース経路記憶による往復視覚言語ナビゲーションVLA2026/9/28
往復視覚言語ナビゲーションにおいて、行きの経路を幾何アンカーとして記録し、信頼性に基づいて逆順に参照することで帰還を実現する手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- PAMoR: ヒューマノイドロボットのためのリアルタイムパラメトリック感情動作生成動作生成2026/8/28
ロボットの動作に感情を定量的にパラメータ化して組み込む手法を提案。価覚醒座標を制御パラメータとして用い、リアルタイムで全身動作を生成する。
- SCDP: 混合観測蒸留による部分観測下でのヒューマノイド歩行学習歩行2026/3/1
オンボードセンサのみを用い、明示的な状態推定なしでヒューマノイドの歩行制御を実現する拡散ポリシーSCDPを提案。混合観測訓練により特権的な未来状態を教師として部分観測下の動力学を学習し、実機G1で50Hzのロバストな歩行を実証した。
- SanD-Planner: Bスプライン空間でのサンプル効率の良い拡散プランナーによる堅牢なローカルナビゲーションナビゲーション2026/2/1
深度画像からの模倣学習をBスプライン空間で行う拡散ベースのローカルプランナーを提案し、わずか500エピソードの訓練で高 clutter環境でのナビゲーションを実現した。
- 3Dガウシアンスプラッティングによるロボットマニピュレーション向け高忠実度デジタルツインsim2real2026/1/1
3Dガウシアンスプラッティングを用いて数分で高品質なデジタルツインを構築し、意味情報と衝突形状を統合して実機のピック&プレースを実現した。
- 二足歩行の深層強化学習におけるSim-to-Real転移sim2real2025/11/1
二足歩行の深層強化学習におけるシミュレーションと実機のギャップを分析し、モデル精度向上とポリシー頑健化の2つのアプローチを整理したサーベイ。
- ヒューマノイドロボットのための階層的意図認識型表現豊かな動作生成動作生成2025/6/1
人間の意図を文脈内学習で推定し、拡散モデルでリアルタイムに表現豊かな動作を生成する階層的フレームワークを提案し、実機で検証した。
- 歩容条件付き強化学習と多段階カリキュラムによるヒューマノイドの移動制御歩行2025/5/1
歩容IDで報酬を切り替える強化学習により、単一のリカレント方策で立ち・歩き・走り・遷移を実現し、実機Unitree G1でも検証した研究。
- 反復学習制御による簡単な練習からの俊敏な跳躍スキルの習得跳躍/反復学習制御2024/8/1
脚式ロボットの跳躍を、簡単な跳躍から反復学習制御で段階的に洗練し、長い飛行相や不確実な接触動力学に対処して、高さ20cmの箱や距離60cm、2kgの未知積載物ありの跳躍をハードウェアで実現した。
- 敵対的モーションプライアを用いた四足ロボットの二足歩行学習歩行2024/7/1
四足ロボットを二足モードで歩行させるため、敵対的モーションプライアと教師-生徒方策を組み合わせた学習フレームワークを適用し、平地や階段・不整地でも安定して歩けることをシミュレーションで示した。
- 二足歩行のための深層強化学習：簡潔なサーベイ歩行2024/4/1
二足歩行ロボットの深層強化学習フレームワークをエンドツーエンド型と階層型に分類し、比較・分析したサーベイ論文。
- Continuous Jumping for Legged Robots on Stepping Stones via Trajectory Optimization and Model Predictive Control2022/4/1