Joseph Humphreys

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 生物に着想を得た歩容戦略で適応を学ぶ四足歩行ロボットの汎用移動
  歩行2024/12/1

  動物の歩容遷移・歩容記憶・リアルタイム運動調整の3原則を深層強化学習に組み込み、外部センサなしで複数の歩容を切り替えながら不整地を安定して歩ける四足ロボット制御を実現した。

• 敵対的モーションプライアを用いた四足ロボットの二足歩行学習
  歩行2024/7/1

  四足ロボットを二足モードで歩行させるため、敵対的モーションプライアと教師-生徒方策を組み合わせた学習フレームワークを適用し、平地や階段・不整地でも安定して歩けることをシミュレーションで示した。

• 二足歩行のための深層強化学習：簡潔なサーベイ
  歩行2024/4/1

  二足歩行ロボットの深層強化学習フレームワークをエンドツーエンド型と階層型に分類し、比較・分析したサーベイ論文。