Linfeng Zhao
Stanford University
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MessyMem: モバイルマニピュレーションのための経験から学ぶ永続メモリマニピュレーション2026/9/14
モバイルマニピュレータが過去の経験を永続的に記憶し、物体や場所の知識を再利用できるメモリシステムを提案。25タスクの連続シミュレーションで高いタスク進捗を達成した。
- Pix2Act: 等変オーグメンテーションを用いた画像空間操作ポリシーマニピュレーション2026/7/1
カメラ平面上の2D軌跡として操作行動を表現し、三角測量でエンドエフェクタの姿勢を復元する模倣学習手法を提案。観測と行動を同じ座標系に揃えることで等変変換を可能にし、汎化性能を向上させた。
- Retriever: 閉ループ非同期ロボットプログラムの合成システム/プログラミング2026/7/1
ロボットの長時間タスクを実現するため、異なるクロックと遅延を持つコンポーネントを組み合わせた閉ループパイプラインを、非同期意思決定モデルとプログラミングモデル、ランタイム、パイプライン例として提供する。
- アクションマップポリシー：ピクセル分類による3D閉ループ操作の学習マニピュレーション2026/7/1
ロボットの操作行動をカメラ画像平面上のピクセル位置として分類問題に変換し、高次元で多峰性の行動を効率的に学習する手法を提案。拡散ポリシーより高速で高精度な推論を実現。
- クレブシュ・ゴルダン変換器：高速で大域的な同変アテンション同変Transformer2025/9/1
SO(3)の既約表現上でのクレブシュ・ゴルダン畳み込みにより、全次数の同変特徴を扱いつつO(N log N)の大域アテンションを実現したTransformerを提案。n体シミュレーションやロボット把持などで既存手法より高精度・高速・省メモリを達成。
- 全身モジュラー型電子皮膚によるロボットの触覚ジェスチャー認識触覚2025/6/1
全身を覆うモジュラー型電子皮膚と同変グラフニューラルネットワークを用いて、つつく・掴む・撫でる・二回叩くなどの触覚ジェスチャーを認識し、触覚入力のみで直感的なヒューマンロボットインタラクションを実現した。
- 見ることは信じること：基盤モデルを不確実性推定器として用いた信念空間プランニングVLA2025/4/1
VLMを不確実性推定に用いて記号的な信念表現を構築し、部分観測環境で戦略的な情報収集を組み込んだ信念空間プランニングを実現した研究。
- フレーム転送による階層的同変方策マニピュレーション2025/2/1
高レベル方策の出力を低レベル方策の座標フレームとして用いるフレーム転送インターフェースを提案し、両階層にドメイン対称性を組み込んだ階層的同変方策を実現した。複雑なロボットマニピュレーションで最先端性能を達成。
- BOSS: 長期的タスクにおける観測空間シフトのベンチマーク模倣学習2025/2/1
階層的ロボット学習で生じる観測空間シフト(OSS)を検証するベンチマークBOSSを提案し、既存模倣学習手法がOSSにより性能低下することを示した。
- 抽象的な上面マップを用いた未知レイアウト迷路のナビゲーション学習ナビゲーション2024/12/1
上面2Dマップを画像として読み取り、未知の迷路レイアウトでもゼロショットで経路探索できる強化学習モデルを提案した。
- 強化学習と計画のための同変アクションサンプリング強化学習/計画2024/12/1
ロボット操作などの対称性を持つ連続制御タスクにおいて、サンプリングベースの行動選択に同変性を導入し、MPPI計画法に適用することで効率と性能を向上させる手法を提案した。
- ThinkGrasp: 散乱環境での戦略的パーツ把持のための視覚言語システムマニピュレーション2024/7/1
GPT-4oの文脈推論を活用し、散乱環境で対象物を段階的に露出させて把持するプラグアンドプレイの視覚言語把持システムを開発した。
- テキスト・視覚関連性と同変言語マッピングによる効率的で堅牢な言語条件付きマニピュレーションの学習言語条件付きマニピュレーション2024/6/1
事前学習済み視覚言語モデルと同変言語マッピングを組み合わせ、少ないロボットデータで言語指示に基づく操作を高精度かつ堅牢に実現する手法GEMを提案。
- 習うより慣れろ：スキルパラメータ方策を学習するための計画マニピュレーション2024/2/1
ロボットがパラメータ化されたスキル群を自律的に練習し、環境に適応したパラメータ選択方策を効率的に学習する手法を提案。
- E(2)-Equivariant Graph Planning for Navigation2023/9/1
- Can Euclidean Symmetry be Leveraged in Reinforcement Learning and Planning?2023/7/1
- Scaling up and Stabilizing Differentiable Planning with Implicit Differentiation2022/10/1
- Integrating Symmetry into Differentiable Planning with Steerable Convolutions2022/6/1
- Toward Compositional Generalization in Object-Oriented World Modeling2022/4/1
- Deep Imitation Learning for Bimanual Robotic Manipulation2020/10/1