Lawson L. S. Wong

収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 戦略的スケールアップ：バイアス認識評価とデータ収集によるロボット操作の構成的汎化学習
  マニピュレーション2026/7/1

  事前学習済みポリシーが指示の一部の要素（色など）に過剰に依存する「指示因子バイアス」を定量化する診断フレームワークを提案し、その結果に基づいてデータ収集を再配分することで、少ないデモ数で汎化性能を向上させる手法を示した。

• Retriever: 閉ループ非同期ロボットプログラムの合成
  システム/プログラミング2026/7/1

  ロボットの長時間タスクを実現するため、異なるクロックと遅延を持つコンポーネントを組み合わせた閉ループパイプラインを、非同期意思決定モデルとプログラミングモデル、ランタイム、パイプライン例として提供する。

• マルチモーダル言語モデルの身体性能力をスキル単位で評価・診断するベンチマークBEAR
  VLA2025/10/1

  身体性タスクを14の原子スキルに分解してMLLMを細粒度評価するベンチマークBEARを提案し、知覚と時空間モデリングがボトルネックであることを示すとともに、視覚・空間推論ツールを組み込んだBEAR-Agentで性能を改善した。

• 全身モジュラー型電子皮膚によるロボットの触覚ジェスチャー認識
  触覚2025/6/1

  全身を覆うモジュラー型電子皮膚と同変グラフニューラルネットワークを用いて、つつく・掴む・撫でる・二回叩くなどの触覚ジェスチャーを認識し、触覚入力のみで直感的なヒューマンロボットインタラクションを実現した。

• 見ることは信じること：基盤モデルを不確実性推定器として用いた信念空間プランニング
  VLA2025/4/1

  VLMを不確実性推定に用いて記号的な信念表現を構築し、部分観測環境で戦略的な情報収集を組み込んだ信念空間プランニングを実現した研究。

• 2BY2：汎用ロボット操作のためのマルチタスクペア物体組立学習
  マニピュレーション2025/4/1

  日常的なペア物体の組立タスク18種を含む大規模データセット2BY2を構築し、同変特徴を用いた2段階SE(3)姿勢推定法で高精度な組立を実現した。

• 抽象的な上面マップを用いた未知レイアウト迷路のナビゲーション学習
  ナビゲーション2024/12/1

  上面2Dマップを画像として読み取り、未知の迷路レイアウトでもゼロショットで経路探索できる強化学習モデルを提案した。

• 強化学習と計画のための同変アクションサンプリング
  強化学習/計画2024/12/1

  ロボット操作などの対称性を持つ連続制御タスクにおいて、サンプリングベースの行動選択に同変性を導入し、MPPI計画法に適用することで効率と性能を向上させる手法を提案した。

• 目標対比報酬による実機ロボット強化学習
  強化学習2024/10/1

  人間や他ロボットの行動なし動画から密な報酬関数を学習し、実機ロボットの強化学習を効率化する手法GCRを提案。

• Vision and Language Navigation in the Real World via Online Visual Language Mapping
  2023/10/1
• E(2)-Equivariant Graph Planning for Navigation
  2023/9/1
• Can Euclidean Symmetry be Leveraged in Reinforcement Learning and Planning?
  2023/7/1
• One-shot Imitation Learning via Interaction Warping
  2023/6/1
• The Surprising Effectiveness of Equivariant Models in Domains with Latent Symmetry
  2022/11/1
• Scaling up and Stabilizing Differentiable Planning with Implicit Differentiation
  2022/10/1
• Integrating Symmetry into Differentiable Planning with Steerable Convolutions
  2022/6/1
• Toward Compositional Generalization in Object-Oriented World Modeling
  2022/4/1
• Factored World Models for Zero-Shot Generalization in Robotic Manipulation
  2022/2/1
• Natural Language for Human-Robot Collaboration: Problems Beyond Language Grounding
  2021/10/1
• Hierarchical Robot Navigation in Novel Environments using Rough 2-D Maps
  2021/6/1
• Action Priors for Large Action Spaces in Robotics
  2021/1/1
• Deep Imitation Learning for Bimanual Robotic Manipulation
  2020/10/1
• Object-based World Modeling in Semi-Static Environments with Dependent Dirichlet-Process Mixtures
  2015/12/1