Lijun Zhu
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RAEM: 四足ロボットによる多階層環境の堅牢な自律探索探索2026/8/26
多階層環境での四足ロボット探索のための堅牢なフレームワークを提案。局所・大域のハイブリッド traversability 表現と階段中心合わせ戦略により、計算効率と探索安定性を向上。
- MoRI: 長期的操作タスクのためのRLとILエキスパートの混合マニピュレーション2026/4/1
強化学習と模倣学習のエキスパートを動的に切り替えるシステムMoRIを提案し、複雑な実世界操作タスクで高成功率と少ない介入を実現した。
- AsyncMDE: 非同期空間メモリによるリアルタイム単眼深度推定単眼深度推定2026/3/1
凍結した基盤モデルと軽量な高速パスを非同期に組み合わせ、フレーム間の冗長性を活用してエッジ上でリアルタイムに単眼深度推定を行う手法を提案。
- PEPA: 個性を持つ持続的自律型身体性エージェント自律エージェント2026/3/1
性格特性を内在的な目標生成の原理として用い、三層認知アーキテクチャにより四足歩行ロボットが外部指示なしに自律的に目標を生成・実行するフレームワークを提案。
- DepthCache: 深度ガイドによる学習不要の視覚トークン統合でVLAモデル推論を高速化VLA/推論高速化2026/3/1
VLAモデルの推論遅延を減らすため、深度情報を構造的先行知識として使い、視覚トークンを領域ごとに異なる比率で統合する学習不要のフレームワークを提案。LIBEROベンチマークで最大1.28倍の高速化を達成し、成功率の低下は1%未満に抑えた。
- 不安全ステップペナルティとスパースLiDAR標高マッピングによる階段上の全方向ヒューマノイド歩行歩行2026/3/1
階段上の安全な全方向歩行を実現するため、密な不安全ステップペナルティとスパースLiDARによる標高マップ生成を組み合わせた単一ステージ訓練フレームワークを提案した。シミュレーションと実機で高い安全性と実環境での安定性を確認した。
- 脚式ロボットの動的動作のための3段階全身外乱抑制制御フレームワーク歩行2025/8/1
脚式ロボットの不確実性・外乱・故障に対処するため、移動ホライズン拡張状態オブザーバと3段階全身外乱抑制制御を組み合わせたフレームワークを提案し、シミュレーションと四脚ロボット実験で有効性を検証した。
- 歩容駆動型強化学習フレームワークによるヒューマノイドロボットの制御歩行2025/6/1
歩容計画と強化学習を組み合わせ、ヒューマノイドロボットの二足歩行を効率的に学習させるフレームワークを提案し、シミュレーションと実験で有効性を示した。
- MonoSLAM: 大域構造最適化によるロバスト単眼SLAMSLAM2025/3/1
点・線・消失点の特徴を統合し、大域プリミティブ構造情報を活用することで、低テクスチャ環境でも高精度に自己位置推定と地図構築を行う単眼SLAMシステムを提案した。
- 脚式ロボットの外乱推定：動的ゲインによる事前規定収束脚式ロボット/外乱推定2025/3/1
脚式ロボットの外乱推定において、動的ゲインと比較関数を組み合わせることで、外乱の上界情報なしに推定誤差の収束を事前に規定できる連続時間オンラインオブザーバを提案した。
- 脚式ロボットの動的運動のための全身外乱抑制制御フレームワーク歩行2025/2/1
脚式ロボットが外部外乱やモデル不確かさに耐えるための全身制御フレームワークを提案し、二足・四足ロボットのシミュレーションと四足ロボットの実機実験で有効性を検証した。
- ネットワーク化オイラー・ラグランジュ系に対する小ゲイン定理に基づく分散指定時間凸最適化分散最適化2024/7/1
ネットワーク化されたオイラー・ラグランジュ系において、指定時間内に分散凸最適化を達成するため、小ゲイン定理に基づく新しい指定時間安定化基準と適応制御器を提案した。
- 四足歩行ロボットによるケーブル牽引トレーラシステムのハイブリッド動力学モデリングと軌道計画歩行2024/4/1
四足ロボットがケーブルでトレーラを牽引するシステムにおいて、ケーブルの張り/緩み状態を考慮したハイブリッド動力学モデルを構築し、モード遷移を含む軌道最適化手法を提案・実機検証した。
- 四足歩行ロボットの運動異方性を考慮した俊敏かつ安全な軌道計画歩行2024/3/1
四足歩行ロボットの方向による運動能力の異方性を考慮し、軌道生成・最適化・モデル予測制御を統合したナビゲーションフレームワークを提案。シミュレーションと実機で俊敏性と安全性の向上を実証した。
- Wasserstein Distributionally Robust Chance Constrained Trajectory Optimization for Mobile Robots within Uncertain Safe Corridor2023/8/1