Lianjie Ma

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MoRI: 長期的操作タスクのためのRLとILエキスパートの混合
  マニピュレーション2026/4/1

  強化学習と模倣学習のエキスパートを動的に切り替えるシステムMoRIを提案し、複雑な実世界操作タスクで高成功率と少ない介入を実現した。

• AsyncMDE: 非同期空間メモリによるリアルタイム単眼深度推定
  単眼深度推定2026/3/1

  凍結した基盤モデルと軽量な高速パスを非同期に組み合わせ、フレーム間の冗長性を活用してエッジ上でリアルタイムに単眼深度推定を行う手法を提案。

• DepthCache: 深度ガイドによる学習不要の視覚トークン統合でVLAモデル推論を高速化
  VLA/推論高速化2026/3/1

  VLAモデルの推論遅延を減らすため、深度情報を構造的先行知識として使い、視覚トークンを領域ごとに異なる比率で統合する学習不要のフレームワークを提案。LIBEROベンチマークで最大1.28倍の高速化を達成し、成功率の低下は1%未満に抑えた。