Peiyuan Cai

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 脚式ロボットの外乱推定：動的ゲインによる事前規定収束
  脚式ロボット/外乱推定2025/3/1

  脚式ロボットの外乱推定において、動的ゲインと比較関数を組み合わせることで、外乱の上界情報なしに推定誤差の収束を事前に規定できる連続時間オンラインオブザーバを提案した。

• 四足歩行ロボットの運動異方性を考慮した俊敏かつ安全な軌道計画
  歩行2024/3/1

  四足歩行ロボットの方向による運動能力の異方性を考慮し、軌道生成・最適化・モデル予測制御を統合したナビゲーションフレームワークを提案。シミュレーションと実機で俊敏性と安全性の向上を実証した。