Shaohang Xu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RAEM: 四足ロボットによる多階層環境の堅牢な自律探索
  探索2026/8/26

  多階層環境での四足ロボット探索のための堅牢なフレームワークを提案。局所・大域のハイブリッド traversability 表現と階段中心合わせ戦略により、計算効率と探索安定性を向上。

• 四足歩行ロボットによるケーブル牽引トレーラシステムのハイブリッド動力学モデリングと軌道計画
  歩行2024/4/1

  四足ロボットがケーブルでトレーラを牽引するシステムにおいて、ケーブルの張り/緩み状態を考慮したハイブリッド動力学モデルを構築し、モード遷移を含む軌道最適化手法を提案・実機検証した。

• 四足歩行ロボットの運動異方性を考慮した俊敏かつ安全な軌道計画
  歩行2024/3/1

  四足歩行ロボットの方向による運動能力の異方性を考慮し、軌道生成・最適化・モデル予測制御を統合したナビゲーションフレームワークを提案。シミュレーションと実機で俊敏性と安全性の向上を実証した。

• Wasserstein Distributionally Robust Chance Constrained Trajectory Optimization for Mobile Robots within Uncertain Safe Corridor
  2023/8/1