Bolin Li

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 脚式ロボットの動的動作のための3段階全身外乱抑制制御フレームワーク
  歩行2025/8/1

  脚式ロボットの不確実性・外乱・故障に対処するため、移動ホライズン拡張状態オブザーバと3段階全身外乱抑制制御を組み合わせたフレームワークを提案し、シミュレーションと四脚ロボット実験で有効性を検証した。

• 歩容駆動型強化学習フレームワークによるヒューマノイドロボットの制御
  歩行2025/6/1

  歩容計画と強化学習を組み合わせ、ヒューマノイドロボットの二足歩行を効率的に学習させるフレームワークを提案し、シミュレーションと実験で有効性を示した。

• 脚式ロボットの外乱推定：動的ゲインによる事前規定収束
  脚式ロボット/外乱推定2025/3/1

  脚式ロボットの外乱推定において、動的ゲインと比較関数を組み合わせることで、外乱の上界情報なしに推定誤差の収束を事前に規定できる連続時間オンラインオブザーバを提案した。

• 脚式ロボットの動的運動のための全身外乱抑制制御フレームワーク
  歩行2025/2/1

  脚式ロボットが外部外乱やモデル不確かさに耐えるための全身制御フレームワークを提案し、二足・四足ロボットのシミュレーションと四足ロボットの実機実験で有効性を検証した。

• 四足歩行ロボットによるケーブル牽引トレーラシステムのハイブリッド動力学モデリングと軌道計画
  歩行2024/4/1

  四足ロボットがケーブルでトレーラを牽引するシステムにおいて、ケーブルの張り/緩み状態を考慮したハイブリッド動力学モデルを構築し、モード遷移を含む軌道最適化手法を提案・実機検証した。