Gewei Zuo

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MoRI: 長期的操作タスクのためのRLとILエキスパートの混合
  マニピュレーション2026/4/1

  強化学習と模倣学習のエキスパートを動的に切り替えるシステムMoRIを提案し、複雑な実世界操作タスクで高成功率と少ない介入を実現した。

• 脚式ロボットの動的動作のための3段階全身外乱抑制制御フレームワーク
  歩行2025/8/1

  脚式ロボットの不確実性・外乱・故障に対処するため、移動ホライズン拡張状態オブザーバと3段階全身外乱抑制制御を組み合わせたフレームワークを提案し、シミュレーションと四脚ロボット実験で有効性を検証した。

• 脚式ロボットの外乱推定：動的ゲインによる事前規定収束
  脚式ロボット/外乱推定2025/3/1

  脚式ロボットの外乱推定において、動的ゲインと比較関数を組み合わせることで、外乱の上界情報なしに推定誤差の収束を事前に規定できる連続時間オンラインオブザーバを提案した。

• ネットワーク化オイラー・ラグランジュ系に対する小ゲイン定理に基づく分散指定時間凸最適化
  分散最適化2024/7/1

  ネットワーク化されたオイラー・ラグランジュ系において、指定時間内に分散凸最適化を達成するため、小ゲイン定理に基づく新しい指定時間安定化基準と適応制御器を提案した。

• 四足歩行ロボットによるケーブル牽引トレーラシステムのハイブリッド動力学モデリングと軌道計画
  歩行2024/4/1

  四足ロボットがケーブルでトレーラを牽引するシステムにおいて、ケーブルの張り/緩み状態を考慮したハイブリッド動力学モデルを構築し、モード遷移を含む軌道最適化手法を提案・実機検証した。