Lianqing Liu
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TASG-Explore: 不整地における地上ロボットのための走破性を考慮したセクタ誘導探索自律探索2026/9/8
不整地での自律探索において、効率・網羅性・安全性を両立するため、階層的走破性解析とセクタ誘導プランナを組み合わせた探索フレームワークを提案した。
- LEEVLA: 潜在環境進化における重要情報の認識による視覚言語行動モデルVLA2026/7/9
視覚言語行動モデルが動的環境でタスクに重要な視覚情報を強調し、潜在世界表現の構造的進化を保つための新しいアーキテクチャを提案。ドリフト誘導型動的優先化と構造的特徴フロー生成により、タスク認識の「どこで・どのように」学習を実現し、ベンチマークで優れた性能を示した。
- 動力学を考慮したメタ模倣学習による未知ロボット操作への汎化模倣学習/メタ学習/ロボット操作2026/7/1
メタ学習と動力学情報を統合した模倣学習フレームワークDAMIを提案し、未知タスクへの迅速な適応と汎化を実現した。
- 生涯学習型身体化ナビゲーション学習ナビゲーション2026/3/1
大規模言語モデルを用いた身体化ナビゲーションエージェントが、複数のタスクを連続的に学習しながらも過去の知識を保持できる生涯学習フレームワークUni-Walkerを提案した。
- 生涯にわたる言語条件付きロボット操作学習マニピュレーション2026/3/1
本論文では、ロボットが複数の操作スキルを継続的に学習しつつ、古いスキルの忘却を防ぐフレームワーク「SkillsCrafter」を提案する。
- SeqWalker: 階層的計画による逐次視野言語ナビゲーションVLA2026/1/1
長期的な多タスク指示を階層的計画で分割し、視覚観察に基づくサブ指示選択と探索検証で軌道誤りを修正する視野言語ナビゲーションモデルを提案。
- 下腿角度ベースの制御システムによる軟性外骨格の非定常歩行支援軟性外骨格2025/8/1
下腿角度を指標にした制御系を開発し、歩行・走行・階段昇降などの非定常動作でも外骨格がリアルタイムに足首を支援できることを示した。
- K2MUSE: リハビリテーションロボティクスに向けたタスク・取得変動を網羅する人間下肢マルチモーダル歩行データセット歩行2025/4/1
若年健常者30名と高齢者12名を対象に、傾斜・速度・非理想的な取得条件（筋疲労、電極ずれ、日間差）を変えながら、運動学・力学・超音波・筋電図を同時計測した下肢歩行データセットを構築した。
- CAD-Mesher: 動的環境に対応したSLAM向けの便利で高精度な密メッシュマッピングモジュールSLAM2024/8/1
LiDAR SLAMにおいて、動的物体を二段階で除去しながら高精度な密メッシュマップを構築するプラグアンドプレイ型モジュールを提案し、5つの公開データセットで有効性を示した。
- 磁気マイクロロボットの非接触マニピュレーションのための効率的なモデル学習と適応追従制御マニピュレーション2024/3/1
磁気マイクロロボットが回転して斥力を生み出し、対象物に触れずに押す非接触操作において、ニューラルネットで運動モデルを学習し、モデルベースの最適制御で対象物を時変軌道に追従させる手法を提案した。