Andong Chen

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• レジスタを介した行動生成：世界行動モデルにおける空間外れ値の再編成
  VLA2026/10/13

  世界行動モデルの表現に現れる高ノルムな空間外れ値に着目し、学習可能な非空間レジスタを導入して行動条件付けに用いるRegisterWAMを提案。観測フローマッチング損失と組み合わせることで外れ値を抑制し、LIBERO-PlusやRoboTwin 2.0で高い成功率を達成した。

• LM-X: 進捗・イベント・不確実性予測による説明可能な汎用ロボット操作の行動モデリング
  VLA2026/8/26

  汎用VLAポリシーに、タスク進捗・イベント遷移・局所信頼性を明示的に予測する3つの信号を導入し、制御に内在する説明可能性を実現した。大規模事前学習と実ロボットデータで高い成功率を達成した。