Liang Zhao
Emory University
収録論文 28本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ネットワーク世界モデル：複雑系アルゴリズム設計のための環境世界モデル2026/10/1
ネットワーク上の介入効果を予測する行動条件付き世界モデルを提案し、アルゴリズム設計ループの高速評価器として用いることで、8タスク・5拡散モデルで既存手法を上回る性能と最大14.5倍の高速化を実現した。
- Colon3R: 単眼内視鏡動画からのクロスドメイン3D再構成3D再構成/医療ロボティクス2026/9/21
ファントムやシミュレーションデータで学習した幾何基盤モデルを、ラベルなしの生体内大腸内視鏡動画に半教師あり適応させ、深度・点群・カメラ姿勢を高精度に推定するフレームワークを提案。
- Dynamic-LIVO: 時空間法線を用いた動的環境対応LiDAR-慣性-視覚オドメトリSLAM/オドメトリ2026/9/16
時空間法線解析で動的LiDAR点を識別し、その分類をLiDAR慣性・視覚慣性更新に伝播させることで、動的環境でも高精度な自己位置推定とクリーンな静的カラーマップ生成を実現した。観測不足領域には時間遅延型の法線推定戦略を導入して信頼性を向上させた。
- 対応点不要の多視点点群レジストレーションのための適応的デプスマップ誘導バンドル調整3次元再構成2026/9/1
対応点を必要としない多視点点群位置合わせ手法を提案。シーンを適応的な多層デプスマップで表現し、センサ姿勢とデプスマップを同時最適化する。
- 情報保持型連続占有地図構築：分散重み付きサブマップ結合によるアプローチSLAM/地図構築2026/6/1
離散グリッドに依存せず、連続的な確率モデルでサブマップの姿勢と占有場を同時最適化する新しいフレームワークを提案。情報を保持するスパースベイズ法で占有観測を圧縮し、閉形式の予測と解析的ヤコビアンにより高精度なサブマップ結合を実現した。
- MolWorld: 作用可能な分子最適化のための分子ワールドモデル分子最適化2026/5/9
分子最適化において、既知分子から局所的な構造変換で到達可能な候補を生成するため、分子移動グラフを逐次拡張するワールドモデルを提案した。
- SpatialEvo: 決定論的幾何環境による自己進化型空間知能空間推論2026/4/15
3次元空間推論の自己進化学習において、モデル合意ではなく幾何学的検証に基づく擬似ラベル生成を提案し、誤りを増幅せずに空間知能を向上させるフレームワークを構築した。
- 疫学のためのワールドモデルに向けて疫学モデル2026/4/10
疫学における意思決定を、潜伏状態と政策依存の観測を扱う制御された部分観測動的システムとして捉え、ワールドモデルの枠組みを提案する論文。
- 共形スケールを復元可能な微分幾何に基づく非剛体Structure-from-Motion3D再構成2025/10/1
共形変形下での非剛体Structure-from-Motionにおいて、局所共形スケールを正確に復元し、深度とスケールの制約を分離することで高精度な3D再構成を実現する手法を提案した。
- PL-VIWO2: 点と線を用いた軽量・高速・堅牢な視覚慣性車輪オドメトリ視覚慣性オドメトリ2025/9/1
IMU・車輪エンコーダ・カメラを統合し、点と線の特徴を活用したフィルタベースの視覚慣性車輪オドメトリを提案。都市環境での精度・効率・堅牢性を向上させた。
- RiemanLine: 因子グラフ最適化のための3次元直線のリーマン多様体表現SLAM2025/8/1
平行線群の構造を活かし、3次元直線をリーマン多様体上で最小パラメータ化する手法を提案し、因子グラフ最適化に統合して姿勢推定と直線再構成の精度を向上させた。
- 深度誘導型ジョイント最適化による対応点不要の多視点点群位置合わせ点群位置合わせ2025/6/1
特徴抽出や対応点探索を行わず、グローバルな深度マップを介して複数点群の姿勢と地図を同時最適化する多視点位置合わせ手法を提案。
- PL-VIWO: 軽量でロバストな点・線特徴を用いた単眼視覚慣性車輪オドメトリ視覚慣性オドメトリ2025/3/1
地上ロボット向けに、点と線の幾何関係を活用した線特徴マッチングと動的点除去(MCC)を組み込んだ、軽量・高精度な単眼視覚慣性車輪オドメトリシステムを提案。
- Occupancy-SLAM：ロボット姿勢と占有マップを同時最適化する効率的で堅牢なアルゴリズムSLAM2025/2/1
パラメータ化された占有マップ表現を用いて、ロボットの軌跡と占有マップを同時に最適化するSLAM手法を提案し、シミュレーションと実データで従来手法より高精度な結果を実現した。
- グリッドベースサブマップ統合：大域占有マップと局所サブマップ座標系を同時最適化する効率的アルゴリズムSLAM2025/1/1
2DグリッドSLAMにおいて、大域占有マップと局所サブマップの姿勢を同時に最適化する非線形最小二乗問題を定式化し、姿勢のみを更新するガウス・ニュートン法で効率的に解く手法を提案した。
- アフィンEKF：可観測性維持のための必要十分条件の探究と活用によるEKFの一致性改善状態推定2024/12/1
EKFの不整合問題を解決するため、可観測性維持の必要十分条件を証明し、アフィン変換に基づく新しいAff-EKFフレームワークを提案。SLAM応用で有効性を検証した。
- 整形外科手術支援のためのGradient-SDFに基づく部分-全体位置合わせ位置合わせ/手術支援2024/10/1
術前骨モデルと術中に取得した疎な3D点群との位置合わせを、Gradient-SDFを用いて高精度・高速（1秒未満）に行い、90%の外れ値にも頑健な手法を提案。
- Occupancy-SLAM：ロボット姿勢と連続占有マップの同時最適化SLAM2024/5/1
2Dレーザースキャンとオドメトリを用いて、ロボットの軌跡と連続占有マップを同時に最適化するバッチ型SLAM手法を提案し、従来手法より高精度な地図と軌跡推定を実現した。
- Open-Structure: Structural Benchmark Dataset for SLAM Algorithms2023/10/1
- SLAM-TKA: Real-time Intra-operative Measurement of Tibial Resection Plane in Conventional Total Knee Arthroplasty2022/8/1
- A Right Invariant Extended Kalman Filter for Object based SLAM2021/9/1
- DSR: Direct Simultaneous Registration for Multiple 3D Images2021/5/1
- Dynamic Reconstruction of Deformable Soft-tissue with Stereo Scope in Minimal Invasive Surgery2020/3/1
- Analysis of minima for geodesic and chordal cost for a minimal 2D pose-graph SLAM problem2019/11/1
- Efficient two step optimization for large embedded deformation graph based SLAM2019/6/1
- An observable time series based SLAM algorithm for deforming environment2019/6/1
- Linear SLAM: Linearising the SLAM Problems using Submap Joining2018/9/1
- Parallax Bundle Adjustment on Manifold with Convexified Initialization2018/7/1