Yingyu Wang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Colon3R: 単眼内視鏡動画からのクロスドメイン3D再構成
  3D再構成/医療ロボティクス2026/9/21

  ファントムやシミュレーションデータで学習した幾何基盤モデルを、ラベルなしの生体内大腸内視鏡動画に半教師あり適応させ、深度・点群・カメラ姿勢を高精度に推定するフレームワークを提案。

• 対応点不要の多視点点群レジストレーションのための適応的デプスマップ誘導バンドル調整
  3次元再構成2026/9/1

  対応点を必要としない多視点点群位置合わせ手法を提案。シーンを適応的な多層デプスマップで表現し、センサ姿勢とデプスマップを同時最適化する。

• 情報保持型連続占有地図構築：分散重み付きサブマップ結合によるアプローチ
  SLAM/地図構築2026/6/1

  離散グリッドに依存せず、連続的な確率モデルでサブマップの姿勢と占有場を同時最適化する新しいフレームワークを提案。情報を保持するスパースベイズ法で占有観測を圧縮し、閉形式の予測と解析的ヤコビアンにより高精度なサブマップ結合を実現した。

• 深度誘導型ジョイント最適化による対応点不要の多視点点群位置合わせ
  点群位置合わせ2025/6/1

  特徴抽出や対応点探索を行わず、グローバルな深度マップを介して複数点群の姿勢と地図を同時最適化する多視点位置合わせ手法を提案。

• Occupancy-SLAM：ロボット姿勢と占有マップを同時最適化する効率的で堅牢なアルゴリズム
  SLAM2025/2/1

  パラメータ化された占有マップ表現を用いて、ロボットの軌跡と占有マップを同時に最適化するSLAM手法を提案し、シミュレーションと実データで従来手法より高精度な結果を実現した。

• グリッドベースサブマップ統合：大域占有マップと局所サブマップ座標系を同時最適化する効率的アルゴリズム
  SLAM2025/1/1

  2DグリッドSLAMにおいて、大域占有マップと局所サブマップの姿勢を同時に最適化する非線形最小二乗問題を定式化し、姿勢のみを更新するガウス・ニュートン法で効率的に解く手法を提案した。

• Occupancy-SLAM：ロボット姿勢と連続占有マップの同時最適化
  SLAM2024/5/1

  2Dレーザースキャンとオドメトリを用いて、ロボットの軌跡と連続占有マップを同時に最適化するバッチ型SLAM手法を提案し、従来手法より高精度な地図と軌跡推定を実現した。