Zhixin Zhang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Dynamic-LIVO: 時空間法線を用いた動的環境対応LiDAR-慣性-視覚オドメトリ
  SLAM/オドメトリ2026/9/16

  時空間法線解析で動的LiDAR点を識別し、その分類をLiDAR慣性・視覚慣性更新に伝播させることで、動的環境でも高精度な自己位置推定とクリーンな静的カラーマップ生成を実現した。観測不足領域には時間遅延型の法線推定戦略を導入して信頼性を向上させた。

• PL-VIWO2: 点と線を用いた軽量・高速・堅牢な視覚慣性車輪オドメトリ
  視覚慣性オドメトリ2025/9/1

  IMU・車輪エンコーダ・カメラを統合し、点と線の特徴を活用したフィルタベースの視覚慣性車輪オドメトリを提案。都市環境での精度・効率・堅牢性を向上させた。

• PL-VIWO: 軽量でロバストな点・線特徴を用いた単眼視覚慣性車輪オドメトリ
  視覚慣性オドメトリ2025/3/1

  地上ロボット向けに、点と線の幾何関係を活用した線特徴マッチングと動的点除去(MCC)を組み込んだ、軽量・高精度な単眼視覚慣性車輪オドメトリシステムを提案。