Yang Song

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 深層生成モデルによる高次元自己運動多様体の近似
  マニピュレーション2026/9/16

  冗長マニピュレータの自己運動多様体を確率的に捉え、深層生成モデルでサンプリングすることで、従来の曲線仮定を超えて高次元（4次元）の多様体を近似する手法を提案した。

• NVIDIA Isaac Sim：ロボティクスのためのスケーラブルでGPU高速化されたシミュレーションを実現
  シミュレーション2026/6/1

  本論文は、GPU高速化による大規模並列トレーニングと高精度物理シミュレーションを特徴とするNVIDIA Isaac Simのアーキテクチャと応用を体系的にレビューし、他のシミュレータとの比較や主要5分野での利用パターン、将来の課題をまとめたサーベイである。

• 合成データを用いた追従型ロボット内視鏡ナビゲーションのための強化学習
  医療ロボティクス2026/1/1

  単眼深度推定と強化学習を組み合わせ、合成データで訓練した追従型柔軟内視鏡ロボットの自律ナビゲーション手法を提案。

• LSTMを用いた高速時変速度目標の方位のみ追跡と周回
  群制御2025/4/1

  方位情報のみから時変速度で動く目標の位置と速度をLSTMで推定し、固定距離で周回する制御手法を提案した論文。

• UGSim: LQR制御と再帰的誘導を備えた浮力駆動型水中グライダーシミュレータ
  sim2real2025/1/1

  浮力駆動型水中グライダー特有の複雑な流体力学・静水圧影響を扱えるシミュレータUGSimを開発し、LQR制御と再帰的誘導システムを実装してPetrel-IIの例で動作を実証した。

• アフィンEKF：可観測性維持のための必要十分条件の探究と活用によるEKFの一致性改善
  状態推定2024/12/1

  EKFの不整合問題を解決するため、可観測性維持の必要十分条件を証明し、アフィン変換に基づく新しいAff-EKFフレームワークを提案。SLAM応用で有効性を検証した。

• Speech-Gesture GAN: Gesture Generation for Robots and Embodied Agents
  2023/9/1
• Vision-based Multi-future Trajectory Prediction: A Survey
  2023/2/1
• 1st Workshop on Maritime Computer Vision (MaCVi) 2023: Challenge Results
  2022/11/1
• Toward Consistent and Efficient Map-based Visual-inertial Localization: Theory Framework and Filter Design
  2022/4/1
• A Right Invariant Extended Kalman Filter for Object based SLAM
  2021/9/1
• UWB/LiDAR Fusion For Cooperative Range-Only SLAM
  2018/11/1