Florian Shkurti
収録論文 50本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- トルク適応モジュール：操作における堅牢な動作転送のためのTAM操作2026/6/1
ロボット間の動力学差やシミュレーションと実機のギャップによる動作ずれを補正するため、トルク指令を適応させる学習モジュールTAMを提案。プロプリオセプティブな履歴のみを用いて残差トルクを生成し、異なる行動空間のポリシーにも再利用可能。
- チャンクベースロボットポリシーのための動的実行ホライズン予測ロボットポリシー2026/6/1
固定実行ホライズンに依存するチャンクベースのロボットポリシーに対し、強化学習で軽量な実行ホライズン予測ブランチを学習し、事前学習済みポリシーを凍結したまま動的に実行長を調整する手法を提案。高精度・長時間タスクの成功率を大幅に向上させた。
- SC3-Eval: 自己整合的なビデオ生成によるロボット基盤モデルの評価評価2026/6/1
ロボット操作ポリシーの実世界評価を、アクション条件付きビデオ世界モデルを用いてスケーラブルに代替する手法を提案。前方・逆方向ダイナミクス整合性、クロスビュー整合性、テスト時整合性の3つの整合性を課すことで、正確なポリシー評価を実現する。
- E^3C: 3D環境メモリと自己・他者視点の人体ポーズ制御によるビデオ生成ビデオ生成2026/5/25
エージェントの自己中心視点ビデオ生成のための拡散フレームワークで、点群ベースの3Dメモリと自己・他者視点の人体ポーズ制御を組み合わせ、シーン構造と人間の動きを分離して高品質な生成を実現した。
- 実際に測定できる多様性：ロボットデータセットのための高速でモデルフリーな多様性指標データキュレーション2026/3/1
模倣学習用ロボットデータセットの多様性を、シグネチャ変換に基づくエントロピーで定量化し、多様性を最大化するデータ選択アルゴリズムFAKTUALを提案した。
- 知覚不確実性伝播が知覚ベース運動計画に与える影響運動計画2026/2/1
自動運転の運動計画において、知覚の不確実性を伝播させる手法とそのキャリブレーションが閉ループ性能に与える影響をnuPlanベンチマークで分析した。
- MATTERIX：ロボティクス支援化学実験室自動化のためのデジタルツインsim2real2026/1/1
化学実験室の高忠実度デジタルツインを構築するGPU加速マルチスケールロボットシミュレーションフレームワークを提案し、ロボット操作・粉体/液体動力学・熱伝達・化学反応を統合してsim-to-real転移を実証した。
- ビデオ世界モデルによるスケーラブルな方策評価世界モデル2025/11/1
行動条件付き動画生成モデルを世界モデルとして用い、ロボットマニピュレーション方策の実機評価を代替するスケーラブルな評価手法を提案した。
- SICNavの実環境展開：MPCと二段階最適化による安全でインタラクティブな群衆ナビゲーション群衆ナビゲーション2025/6/1
人間とロボットの相互作用を明示的にモデル化する二段階MPCフレームワークSICNavを実環境に展開し、屋内・屋外で約7kmの自律ナビゲーションを実施したシステム概要と予備分析を報告する。
- SAFE: 視覚言語行動モデル向けマルチタスク故障検知VLA2025/6/1
VLAの内部特徴からタスク失敗の可能性を予測する汎用的な故障検知器SAFEを提案し、未見タスクでも高精度・早期検知を実現した。
- RoboCulture: 生物実験自動化のためのロボティクスプラットフォーム実験自動化2025/5/1
汎用ロボットアームとコンピュータビジョンを組み合わせ、酵母培養実験を15時間完全自律で実行する低コストで柔軟な実験自動化プラットフォームを提案。
- Search-TTA: 実環境での視覚探索のためのマルチモーダルテスト時適応フレームワークVLA2025/5/1
衛星画像とCLIPを活用した視覚探索において、探索中に不確実性重み付き勾配更新で予測を動的に修正するテスト時適応フレームワークを提案し、大規模生態データセットAVS-Benchで最大30%の性能向上を達成した。
- STITCH-OPE: ガイド付き拡散による軌道スティッチングを用いたオフポリシー評価オフポリシー評価2025/5/1
行動データで事前学習した拡散モデルを目標方策のスコアでガイドし、部分軌道を繋ぎ合わせることで、高次元・長期間のオフポリシー評価を低分散で行う手法を提案した。
- 拡散プランナーにおける合成的汎化には何が必要か拡散計画2025/5/1
拡散計画に基づく生成的模倣学習において、合成的一般化を可能にする3つの鍵（シフト同変性、局所受容野、推論選択）を特定し、それらを活かした新アーキテクチャEq-Netを提案した研究。
- RaSCL: レーダと衛星画像のクロスビュー自己位置推定自己位置推定2025/4/1
GNSSを使わず、地上のイメージングレーダと上空RGB画像を照合し、オドメトリと組み合わせて全球自己位置推定を行う手法を提案。USVや市街・郊外走行データセットで評価した。
- SICNav-Diffusion: 拡散モデルによる軌道予測を用いた安全でインタラクティブな群衆ナビゲーション群衆ナビゲーション2025/3/1
拡散モデルで人間の将来軌道を予測し、二層MPCでロボット計画と予測の安全な整合を同時に解く群衆ナビゲーション手法を提案した。
- AnyPlace: ロボット操作のための汎用物体配置学習マニピュレーション2025/2/1
VLMで大まかな配置位置を特定し、合成データのみで訓練したモデルで多様な配置姿勢を予測する2段階手法を提案。実世界の様々な物体形状や配置モードに対応し、高精度な配置を実現。
- AIとロボティクスによる自然科学実験室の加速的発見：2024年IEEE ICRAワークショップからの展望と課題実験室自動化2025/1/1
2024年のIEEE ICRAワークショップで、自然科学実験室の自動化における課題と展望を専門家が議論し、自律性、再現性、標準化、倫理などの問題を整理した。
- タスク・モーション計画のための計画ドメイン自動推論タスク・モーション計画2024/10/1
少数の実演軌道から深層学習と探索で計画ドメインを自動推論し、TAMPの手動設計依存を減らす手法を提案。
- Synthetica: ロボット知覚のための大規模合成データsim2real2024/10/1
フォトリアルなレイトレーシングで270万枚の合成画像を生成し、ロボットの物体検出を高精度・リアルタイム（50-100Hz）で行う手法を提案。
- ガウススプラッティングによる粒状体操作のための視覚的モデル予測制御マニピュレーション2024/10/1
シーンをガウススプラッティングで表現し、その上で視覚的ダイナミクスモデルを学習してモデル予測制御を行うことで、豆やナッツなどの粒状体の山を効率的に操作する手法を提案した。
- ORGANA: A Robotic Assistant for Automated Chemistry Experimentation and Characterization2024/1/1
- SICNav: Safe and Interactive Crowd Navigation using Model Predictive Control and Bilevel Optimization2023/10/1
- STAMP: Differentiable Task and Motion Planning via Stein Variational Gradient Descent2023/10/1
- Field Testing of a Stochastic Planner for ASV Navigation Using Satellite Images2023/9/1
- Generating Transferable Adversarial Simulation Scenarios for Self-Driving via Neural Rendering2023/9/1
- ConceptGraphs: Open-Vocabulary 3D Scene Graphs for Perception and Planning2023/9/1
- Does Unpredictability Influence Driving Behavior?2023/7/1
- Errors are Useful Prompts: Instruction Guided Task Programming with Verifier-Assisted Iterative Prompting2023/3/1
- ConceptFusion: Open-set Multimodal 3D Mapping2023/2/1
- MVTrans: Multi-View Perception of Transparent Objects2023/2/1
- Chemistry Lab Automation via Constrained Task and Motion Planning2022/12/1
- NeurIPS 2022 Competition: Driving SMARTS2022/11/1
- Policy-Guided Lazy Search with Feedback for Task and Motion Planning2022/10/1
- Stochastic Planning for ASV Navigation Using Satellite Images2022/9/1
- TASKOGRAPHY: Evaluating robot task planning over large 3D scene graphs2022/7/1
- Learning to Search in Task and Motion Planning with Streams2021/11/1
- Augmenting Imitation Experience via Equivariant Representations2021/10/1
- Seeing Glass: Joint Point Cloud and Depth Completion for Transparent Objects2021/10/1
- gradSim: Differentiable simulation for system identification and visuomotor control2021/4/1
- Shaping Rewards for Reinforcement Learning with Imperfect Demonstrations using Generative Models2020/11/1
- Latent Skill Planning for Exploration and Transfer2020/11/1
- Conservative Safety Critics for Exploration2020/10/1
- Continual Model-Based Reinforcement Learning with Hypernetworks2020/9/1
- Vision-Based Goal-Conditioned Policies for Underwater Navigation in the Presence of Obstacles2020/6/1
- LEAF: Latent Exploration Along the Frontier2020/5/1
- Model-Predictive Control via Cross-Entropy and Gradient-Based Optimization2020/4/1
- Catch the Ball: Accurate High-Speed Motions for Mobile Manipulators via Inverse Dynamics Learning2020/3/1
- One-Shot Informed Robotic Visual Search in the Wild2020/3/1
- Underwater Multi-Robot Convoying using Visual Tracking by Detection2017/9/1