Liam Boyle

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LocalNav: フロンティアVLMと身体化RLの蒸留によるオンデバイス物体目標ナビゲーション
  ナビゲーション2026/6/1

  大規模VLMの空間推論能力を軽量な4BパラメータのローカルVLMに蒸留し、組み込みGPU上で低遅延な物体目標ナビゲーションを実現する手法を提案した。

• Delaunay三角分割に基づく自律レース向けリアクティブ制御
  自律走行2025/5/1

  LiDARからDelaunay三角分割と走路境界セグメンテーションで中心線を抽出し、FTGの罠を回避するリアクティブ制御器DTRを提案。ラップタイムを70%短縮し、地図依存手法に迫る性能を実現した。

• RobotxR1: 閉ループ強化学習による大規模言語モデルの身体性ロボット知能の実現
  VLA2025/5/1

  小型LLMを閉ループ強化学習で訓練し、ロボットの身体性知能を実現する手法を提案。自動運転タスクでSFTベースラインを上回り、GPT-4oをも超える制御適応性を達成した。

• イベントカメラのオプティカルフローを用いた高速移動ロボットの平面速度推定
  速度推定/イベントカメラ2025/5/1

  地面に垂直に向けたイベントカメラのオプティカルフローと平面運動学を組み合わせ、車輪と路面の滑りに依存せずに移動ロボットの速度を推定する手法を提案し、実車実験で横方向誤差を38.3%改善した。