Li Jiang
CUHKSZ
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- EVO-WAM: 映像と行動の検証による世界行動モデルの進化VLA2026/9/29
世界行動モデルが生成した映像と行動の軌跡を自己検証しながら反復学習し、追加の実演データなしで未知タスクへの適応を可能にしたフレームワーク。
- 紐緒原理に基づく布製空気圧人工筋肉ソフトロボティクス2026/7/1
紐緒の原理を応用した布製の空気圧人工筋肉を提案し、収縮時に余分な径方向変形を生じず、高い収縮率とパワー密度を実現した。
- ノイズ除去が再計画のタイミングを教える：フローベースロボットポリシーのためのノイズ除去分散適応チャンキングロボットポリシー2026/6/1
フローベースのロボットポリシーにおいて、ノイズ除去過程の分散を監視し、安定した動作部分だけを実行して高分散の接触・精密動作前に再計画する適応的チャンキング手法DVACを提案した。
- ELAN4D: 身体中心の4D監視による視覚言語行動モデルのプラグアンドプレイ適応VLA2026/5/1
ロボットのキーポイントの未来の3D軌跡を予測する補助分岐をVLAモデルに追加し、外乱下での汎化性能を向上させるフレームワークを提案した。
- ESCAPE: 長期的移動操作のためのエピソード空間記憶と適応実行ポリシー移動操作2026/4/1
長期的な移動操作タスクにおける破滅的忘却、空間的不整合、硬直的な実行の問題を解決するため、エピソード空間記憶と適応実行ポリシーを備えたESCAPEを提案し、ALFREDベンチマークで最先端の性能を達成した。
- GeoPredict: 予測キネマティクスと3Dガウス幾何を活用した高精度VLAマニピュレーションVLA2025/12/1
ロボットアームの将来の3Dキーポイント軌道と作業空間の3Dガウス幾何を予測するモジュールをVLAモデルに追加し、訓練時のみの監督で推論時は軽量なトークン追加だけで精度を向上させた。
- AGS: 動画コーデックを活用したフレーム共可視性検出による3DガウシアンスプラッティングSLAMの高速化SLAM/3DGS2025/9/1
動画圧縮コーデックの情報を利用して隣接フレーム間の類似性を検出し、3DガウシアンスプラッティングSLAMの計算を削減するアルゴリズム・ハードウェア協調設計を提案し、最大17倍の高速化を実現した。
- ゾーン膨張と体積移動を用いた効率と装着性を両立する布製空気圧外骨格スーツの設計外骨格スーツ2024/10/1
空気圧外骨格スーツの膨張領域を分けて圧縮空気の消費を抑え、内部の空気領域配置を工夫することで装着性を高め、立ち上がり動作を支援する布製スーツを開発した。
- AMP: 次トークン予測による自己回帰的運動予測の再考運動予測2024/3/1
GPTスタイルの次トークン予測を自動運転の運動予測に導入し、時空間・意味関係を捉える因子化アテンションで自己回帰予測を実現した研究。
- Volume Transfer: A New Design Concept for Fabric-Based Pneumatic Exosuits2024/1/1
- Viia-hand: a Reach-and-grasp Restoration System Integrating Voice interaction, Computer vision and Auditory feedback for Blind Amputees2023/8/1
- i-MYO: A Hybrid Prosthetic Hand Control System based on Eye-tracking, Augmented Reality and Myoelectric signal2022/5/1
- Measurement Scheduling for Cooperative Localization in Resource-Constrained Conditions2019/12/1