Chen Shi

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ノイズ除去が再計画のタイミングを教える：フローベースロボットポリシーのためのノイズ除去分散適応チャンキング
  ロボットポリシー2026/6/1

  フローベースのロボットポリシーにおいて、ノイズ除去過程の分散を監視し、安定した動作部分だけを実行して高分散の接触・精密動作前に再計画する適応的チャンキング手法DVACを提案した。

• ESCAPE: 長期的移動操作のためのエピソード空間記憶と適応実行ポリシー
  移動操作2026/4/1

  長期的な移動操作タスクにおける破滅的忘却、空間的不整合、硬直的な実行の問題を解決するため、エピソード空間記憶と適応実行ポリシーを備えたESCAPEを提案し、ALFREDベンチマークで最先端の性能を達成した。

• GeoPredict: 予測キネマティクスと3Dガウス幾何を活用した高精度VLAマニピュレーション
  VLA2025/12/1

  ロボットアームの将来の3Dキーポイント軌道と作業空間の3Dガウス幾何を予測するモジュールをVLAモデルに追加し、訓練時のみの監督で推論時は軽量なトークン追加だけで精度を向上させた。