Boyao Han

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ノイズ除去が再計画のタイミングを教える：フローベースロボットポリシーのためのノイズ除去分散適応チャンキング
  ロボットポリシー2026/6/1

  フローベースのロボットポリシーにおいて、ノイズ除去過程の分散を監視し、安定した動作部分だけを実行して高分散の接触・精密動作前に再計画する適応的チャンキング手法DVACを提案した。

• PointSLAM++: ロバストな高密度ニューラルガウス点群ベースSLAM
  SLAM2026/1/1

  階層的に制約されたニューラルガウス表現と漸進的な姿勢最適化を用いて、深度ノイズに強く高精度なRGB-D SLAMを実現した研究。

• GeoPredict: 予測キネマティクスと3Dガウス幾何を活用した高精度VLAマニピュレーション
  VLA2025/12/1

  ロボットアームの将来の3Dキーポイント軌道と作業空間の3Dガウス幾何を予測するモジュールをVLAモデルに追加し、訓練時のみの監督で推論時は軽量なトークン追加だけで精度を向上させた。